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龙图腾网获悉天津泓德汽车玻璃有限公司申请的专利一种钉柱抓取结构、通用型钉柱自动安装装置及安装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114905238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110179952.4，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种钉柱抓取结构、通用型钉柱自动安装装置及安装方法是由任广新;程大明;宋鹏;贾海鹏设计研发完成，并于2021-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钉柱抓取结构、通用型钉柱自动安装装置及安装方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种钉柱抓取结构、通用型钉柱自动安装装置及其安装方法，钉柱抓取结构包括夹紧组件、吸附组件和辅助固定组件。通用型钉柱自动安装装置包括主体支架、用于与机械手连接的快换盘、用于对待安装玻璃进行定位的定位组件、两组用于抓取待安装钉柱的钉柱抓取结构和两组用于将所述待安装钉柱安装在所述待安装玻璃上的安装组件。实现了钉柱抓取、定位和安装的全流程自动化，利用机械手固化活动路线以及通过定位组件精准定位，减少了人为误差，提高了安装的准确度。

本发明授权一种钉柱抓取结构、通用型钉柱自动安装装置及安装方法在权利要求书中公布了：1.一种钉柱抓取结构，其特征在于，包括夹紧组件、吸附组件和辅助固定组件； 所述夹紧组件包括夹紧气缸、抓取底座和两个夹爪；所述抓取底座上形成有与待安装钉柱形状一致的仿形槽；两个所述夹爪分别受所述夹紧气缸驱动以接触夹紧所述待安装钉柱或分离释放所述待安装钉柱； 所述夹紧气缸的输出轴上安装有两个滑块；每一所述夹爪的一端固定在所述滑块上受所述夹紧气缸驱动，另一端位于所述抓取底座的下方用于夹紧或放松待安装的钉柱； 所述辅助固定组件包括辅助气缸、连杆和推柱；所述辅助气缸固定安装在所述抓取底座外侧面上；所述连杆的中部转动连接在所述抓取底座外侧面上，所述连杆下端与所述辅助气缸的输出轴相连接，所述连杆上端与所述推柱铰接；所述推柱在辅助气缸和连杆的驱动下，穿过所述抓取底座，所述推柱的尖端深入所述仿形槽内与所述待安装钉柱的凸起部分相抵； 待安装钉柱的凸起部分进入仿形槽，夹紧气缸驱动两个夹爪接触夹紧所述待安装钉柱；同时气泵启动将待安装钉柱的粘结平面通过气体通道吸附在抓取底座上；同时辅助气缸推动连杆，是连杆端部铰接的推柱尖端深入所述仿形槽内与所述待安装钉柱的凸起部分相抵； 所述钉柱抓取结构通过连接板安装在安装组件的下方； 所述吸附组件包括开设在所述抓取底座上的气体通道、接气口和气泵；所述气体通道的一端为吸附口，所述吸附口开设在抓取底座的下表面以吸附所述待安装钉柱；所述接气口设置在所述气体通道的另一端；所述接气口连接所述气泵以提供吸附力，当气泵抽真空时，使待安装钉柱的粘结平面的上表面通过吸附口与所述抓取底座的下表面紧密贴合，以防止待安装钉柱脱落；每一所述夹爪的形状为阶梯块。

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