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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于控制机器人的方法和机器人控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115605326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180039877.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于控制机器人的方法和机器人控制器是由M·布尔格;国萌设计研发完成，并于2021-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于控制机器人的方法和机器人控制器在说明书摘要公布了：根据各种实施例，提供了一种用于控制机器人的方法，包括：提供（1001）用于执行多个技能中的每一个的演示，从演示中训练（1002）用于每个技能的机器人轨迹模型，其中每个轨迹模型是具有一个或多个初始状态和一个或多个最终状态的隐半马尔可夫模型，从演示中训练（1003）用于每个技能的前提条件模型以及用于每个技能的最终条件模型，所述前提条件模型针对技能的机器人轨迹模型的每个初始状态包括执行技能之前的机器人配置的概率分布，所述最终条件模型针对技能的机器人轨迹模型的每个最终状态包括执行技能之后的机器人配置的概率分布，接收（1004）任务的描述，其中任务包括按顺序和或在分支中执行多个技能中的技能，生成（1005）合成机器人轨迹模型，以及根据合成机器人轨迹模型控制（1006）机器人以执行任务。

本发明授权用于控制机器人的方法和机器人控制器在权利要求书中公布了：1.一种用于控制机器人的方法，包括： 提供用于执行多个技能中的每一个的演示； 从所述演示中训练用于每个技能的机器人轨迹模型，其中每个轨迹模型是具有一个或多个初始状态和一个或多个最终状态的隐半马尔可夫模型； 从所述演示中训练用于每个技能的前提条件模型以及用于每个技能的最终条件模型，所述前提条件模型针对技能的机器人轨迹模型的每个初始状态包括执行技能之前的机器人配置的概率分布，所述最终条件模型针对技能的机器人轨迹模型的每个最终状态包括执行技能之后的机器人配置的概率分布； 接收任务的描述，其中所述任务包括按顺序和或在分支中执行所述多个技能中的技能； 通过以下各项生成合成机器人轨迹模型 当要在任务中按顺序执行两个技能时，通过以下各项级联技能的机器人轨迹模型 在合成机器人轨迹模型中包括两个技能的轨迹模型的状态，和 依据用于第一技能的最终状态的第一技能的最终条件模型的概率分布和用于第二技能的初始状态的第二技能的初始模型的概率分布之间的相似性，计算两个技能中的第一技能的轨迹模型的每个最终状态和两个技能中的第二技能的轨迹模型的每个初始状态之间的转移概率当在任务中的分支中执行两个技能时，通过以下各项组合技能的机器人轨迹模型 在合成机器人轨迹模型中包括两个技能的轨迹模型的状态，和 将第一技能的状态和第二技能的状态之间的转移概率设置为零；以及 根据合成机器人轨迹模型控制机器人执行任务。

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