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龙图腾网获悉厦门至慧机器人有限公司申请的专利用显示设备以示教方法创建工作程序的控制软件开发框架获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114647402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210087458.X，技术领域涉及：G06F8/20；该发明授权用显示设备以示教方法创建工作程序的控制软件开发框架是由霍新龙;李乃刚设计研发完成，并于2022-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本用显示设备以示教方法创建工作程序的控制软件开发框架在说明书摘要公布了：用显示设备以示教方法创建工作程序的控制软件开发框架，其控制系统组成包括相互配合的:触摸屏系统、控制器系统、机器本体之运动部件系统；操作员在触摸屏系统的具有触控功能的显示设备上进行触摸操作动作，包括机器移动或动作选择，后台控制器系统运行其内置的应用程序模块，根据触摸动作，来控制机器本体的运动部件系统，使机器工作头或被加工工件按要求的路径移动，在移动过程或移动到某个位置后，执行选择的动作，即通过具有触控功能的显示设备上的触控操作动作对机器进行一系列的简单操作，此操作过程机器的运动是完全可视的，操作过程操作者只需关心机器工作头或被加工零件的具体的实际的位置和需要进行的动作，藉此过程来完成“工作程序”的创建。

本发明授权用显示设备以示教方法创建工作程序的控制软件开发框架在权利要求书中公布了：1.具有触控功能的显示设备的示教方法，用于创建运动类自动化机器的工作程序的控制软件开发框架，还包括控制系统，其控制系统组成包括相互配合的:触摸屏系统、控制器系统、机器本体之运动部件系统；其中: 触摸屏系统，其是指具有触控操作功能的显示设备,其硬件组成必须含有CPU并且能够运行操作系统；其显示器具备图形、字符、颜色显示功能，和具备触控操作功能或类似触控操作功能的操作功能，和具备实现人机交互的功能；其具备内部存储器，和可插拔或可接驳的外部存储器；具备外部通信口； 控制器系统，其具有编程功能、能够自主通过事先编制的程序自动完成一定的工作，其功能至少包括：能够编程和重复编程；能够存储多个程序,存储的程序能够断电保持；具有可插拔或可接驳的外部存储器；具有3个以上的对外通信口；具有连接外部事件的一定数量的IO接口；具有连接外部高速事件的输入接口；具有连接机器本体之运动部件系统之伺服电机或步进电机驱动器的高速脉冲输出接口或者高速网络接口； 机器本体之运动部件系统，包括其他IO元件、主轴、坐标轴； 其工作方式：操作员在触摸屏系统的具有触控功能的显示设备上进行触摸操作动作，包括机器移动或动作选择，后台控制器系统运行其内置的应用程序模块，根据触摸动作，来控制机器本体的运动部件系统，使机器工作头或被加工工件按要求的路径移动，在移动过程或移动到某个位置后，执行选择的动作，即通过具有触控功能的显示设备上的触控操作动作对机器进行一系列的简单操作，此操作过程机器的运动是完全可视的，操作过程操作者只需关心机器工作头或被加工零件的具体的实际的位置和需要进行的动作，藉此过程来完成“工作程序”的创建； 具有触控功能的显示设备，其上至少具有的屏幕元素包括：导航按钮区域，示教功能按钮区域，位置数据显示区域，已生成的“工作程序”的内容显示区域，完成其它操作需要的屏幕按钮区域，机器状态信息显示区域，操作、示教提示信息显示区域，用户帮助内容的进入按钮； 使用上述屏幕元素，示教方法为：使用导航按钮区域之一系列的导航按钮，把机器工作头点动到需要的位置，即位置数据显示区域显示该位置的坐标数值，并确认该位置，然后使用示教功能按钮区域之一系列功能按钮的操作，进行轨迹和动作的创建； 一系列轨迹加上一系列动作的创建相当于创建工作程序，工作程序按确定的规则，即数据结构进行存储，工作程序可编辑、存储、删除、拷贝，工作程序可运行，即机器按照工作程序自动运行并完成工作； 触摸屏系统，其包括： 1内部存储器模块，其内部保存有如下软件模块，固件firware、操作系统、应用程序模块1至应用程序模块n； 2外部存储器模块； 3CPU； 4通信模块； 5显示触控模块，包括显示板及触控板； 6内部总线； 7与控制器系统的通信线； 触摸屏系统通过内部应用程序模块内的一系列子模块，完成在显示板上显示示教操作所需要的画面、画面元素，并通过触控板接受用户的接触操作，通过通信模块、通信线完成与控制器系统的数据交换； 控制器系统，其包括： 1内部存储器模块二,其内部保存有如下的程序模块：固件firware二、操作系统二、应用程序模块二1至应用程序模块二n； 2外部存储器模块二； 3CPU二； 4与触摸屏系统的通信模块； 5与触摸屏系统的通信线； 6IO模块，包括普通控制IO接口，运动控制IO接口； 7内部总线； 8连接机器本体之运动部件系统的IO线； 9连接机器本体之运动部件系统的主轴的信号线； 10连接机器本体之运动部件系统的坐标轴的信号线； 其特征在于:运动类自动化机器为自动据切机，其包括如下特征： 1通过工作头或被加工零件的位置的移动或姿态的变换来完成加工过程，为实现位置移动或姿态变换，需要一定的拓扑结构的机械结构的运动部件，需要完成运动部件执行动作的驱动部件和控制装置； 2被加工零件的位置的移动或姿态的变化即称为“路径”或称为“轨迹”； 3在位置的移动或姿态的变化过程，或移动到的某个位置后，或变化到某个姿态后，需要执行一些“动作”，方可完成加工，这些动作对应具体的加工工艺参数； 4针对每一种不同的零件，需要按加工顺序创建一系列“路径”和“动作”组合，这个组合就是“工作程序”； 5机器按照“工作程序”自动完成零件的加工过程； 6“工作程序”可创建、编辑、保存、拷贝； 7“工作程序”的创建、编辑、保存、拷贝是采用“用具有触控功能的显示设备以示教的方法创建运动类自动化机器的工作程序”的方案； 所述工作程序，具有以下特征： “工作程序”可运行，即机器按照工作程序自动运行并完成工作； 工作程序以“步”表示，“步”分为轨迹控制类、动作控制类，轨迹控制类的步完成机器工作头的坐标位置运动，动作控制类控制机器完成一些动作，包括开门、关门、工件夹紧、工件打开、主轴启动； 工作程序以实际运行的顺序按“步”存储，从第1至第n步，其轨迹或动作分别占用存储内存13个16位字节； 工作程序的“步”数据的数据结构：轨迹如下： 每步占用内存13个16位的字节，其中： X移动量为有符号32位数，占用2个16位字节，存储在第0～1字节； Y移动量为有符号32位数，占用2个16位字节，存储在第2～3字节； Z移动量为有符号32位数，占用2个16位字节，存储在第4～5字节； 4轴移动量为有符号32位数，占用2个16位字节，存储在第6～7字节； 5轴移动量为有符号32位数，占用2个16位字节，存储在第8～9字节；6轴移动量为有符号32位数，占用2个16位字节，存储在第10～11字节；控制代码为有符号16位数，占用1个16位字节，存储在第12字节； 工作程序的“步”数据的数据结构：动作如下： 每步占用内存13个16位的字节，其中： 参数1占用1个16位字节，存储在第0字节； 参数2占用1个16位字节，存储在第1字节； 参数3占用1个16位字节，存储在第2字节； 参数4占用1个16位字节，存储在第3字节； 参数5占用1个16位字节，存储在第4字节； 参数6占用1个16位字节，存储在第5字节； 参数7占用1个16位字节，存储在第6字节； 参数8占用1个16位字节，存储在第7字节； 参数9占用1个16位字节，存储在第8字节； 参数10占用1个16位字节，存储在第9字节； 参数11占用1个16位字节，存储在第10字节； 参数12占用1个16位字节，存储在第11字节； 控制代码为有符号16位数，占用1个16位字节，存储在第12字节。

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