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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于超声波数据的障碍物材质检测方法及机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114594482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210277994.6，技术领域涉及：G01S15/93；该发明授权基于超声波数据的障碍物材质检测方法及机器人控制方法是由赖钦伟设计研发完成，并于2022-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于超声波数据的障碍物材质检测方法及机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于超声波数据的障碍物材质检测方法及机器人控制方法，该障碍物材质检测方法应用于装配有超声波传感器和三维感知传感器的移动机器人；所述障碍物检测方法包括：当检测到预设探测区域的超声波数据大于或等于预设阈值时，移动机器人确定占据预设探测区域的障碍物的材质是硬材质；当检测到预设探测区域的超声波数据小于预设阈值时，移动机器人确定占据预设探测区域的障碍物的材质是软材质；其中，预设探测区域是位于三维感知传感器的感测空间区域和超声波传感器的探测空间区域的重叠空间区域内，且不被移动机器人占据。

本发明授权基于超声波数据的障碍物材质检测方法及机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.基于超声波数据的障碍物材质检测方法，其特征在于，该障碍物材质检测方法应用于装配有超声波传感器和三维感知传感器的移动机器人； 所述障碍物检测方法包括： 当检测到预设探测区域的超声波数据大于或等于预设阈值时，移动机器人确定占据该预设探测区域的障碍物的材质是硬材质； 当检测到预设探测区域的超声波数据小于预设阈值时，移动机器人确定占据该预设探测区域的障碍物的材质是软材质； 其中，预设探测区域是位于三维感知传感器的感测空间区域和超声波传感器的探测空间区域的重叠空间区域内，且不被移动机器人占据； 所述三维感知传感器的感测空间区域内的点云是由所述三维感知传感器采集的像素数据进行坐标系变换得到，用于确定出点云中的每个点在感测空间区域内的坐标； 超声波传感器的探测范围所覆盖到的点是支持与所述三维感知传感器的感测空间区域内的点云变换到同一坐标系下，使得三维感知传感器的感测空间区域和超声波传感器的探测空间区域都使用同一地图空间表示； 所述预设探测区域是属于三维感知传感器在所述重叠空间区域内获取的点云占据的一个区域； 所述预设探测区域与三维感知传感器的中心线的夹角小于或等于超声波传感器的探测角度； 其中，障碍物是以点云的形式保存起来。

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