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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利一种自动驾驶轨迹预测方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114771572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210505359.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶轨迹预测方法、装置、设备和存储介质是由卢丽婧;李荣华;陈红丽;王宁设计研发完成，并于2022-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶轨迹预测方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种自动驾驶轨迹预测方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取自动驾驶车辆的第一历史轨迹数据、周围障碍物的第二历史轨迹数据以及当前地图数据；对第一历史轨迹数据、第二历史轨迹数据和当前地图数据进行预处理，确定第一历史轨迹特征信息、第二历史轨迹特征信息和当前地图特征信息；基于车道类型，对当前地图特征信息中的车道节点进行降采样，获得降采样后的目标地图特征信息；将第一历史轨迹特征信息、第二历史轨迹特征信息和目标地图特征信息输入至预设轨迹预测模型，并基于预设轨迹预测模型的输出，获得自动驾驶车辆周围障碍物的目标预测轨迹，从而可以提高自动驾驶车辆周围障碍物的轨迹预测效率。

本发明授权一种自动驾驶轨迹预测方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶轨迹预测方法，其特征在于，包括： 获取自动驾驶车辆的第一历史轨迹数据、周围障碍物的第二历史轨迹数据以及当前地图数据； 对所述第一历史轨迹数据、所述第二历史轨迹数据和所述当前地图数据进行预处理，确定第一历史轨迹特征信息、第二历史轨迹特征信息和当前地图特征信息； 基于车道类型，对所述当前地图特征信息中的车道节点进行降采样，获得降采样后的目标地图特征信息； 将所述第一历史轨迹特征信息、所述第二历史轨迹特征信息和所述目标地图特征信息输入至预设轨迹预测模型，并基于所述预设轨迹预测模型的输出，获得所述自动驾驶车辆周围障碍物的目标预测轨迹； 所述基于车道类型，对所述当前地图特征信息中的车道节点进行降采样，获得降采样后的目标地图特征信息，包括： 获取所述当前地图特征信息中的每条车道上的各个车道节点； 若车道的车道类型为直行车道，则基于预设距离采样方式，对该条车道上的各个车道节点进行降采样，获得该条车道降采样后的目标车道节点； 若车道的车道类型为转弯车道，则基于预设角度采样方式，对该条车道上的各个车道节点进行降采样，获得该条车道降采样后的目标车道节点； 所述基于预设距离采样方式，对该条车道上的各个车道节点进行降采样，获得该条车道降采样后的目标车道节点，包括： 确定该条车道上的每组相邻两个车道节点之间的第一节点距离，并对所述第一节点距离进行累加； 在当前累加的第一节点总距离每次大于或等于预设距离阈值时进行一次降采样，获得该条车道降采样后的目标车道节点。

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