买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种融合触觉感知的自动化注射机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114733009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210520303.0，技术领域涉及：A61M5/42；该发明授权一种融合触觉感知的自动化注射机构是由汤卿;徐光宇;李衡金设计研发完成，并于2022-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合触觉感知的自动化注射机构在说明书摘要公布了：本发明提供一种融合触觉感知的自动化注射机构，包括触觉传感器和自动注射机构。其中，触觉传感器装于机构前端，可读取人体皮肤表面信息。注射机构的主体通过丝杆马达和滑块控制针头的直线运动，通过减速直流电机控制针头的旋转运动，通过力矩传感器检测针头所受力学信息。针头穿过触觉传感器的框架和凝胶部分并于中心刺出，在靠近皮肤表面时由气缸驱动产生加速，快速刺入皮肤，之后启动电推杆推动注射器完成药品的注射操作。本发明所述的一种融合触觉感知的自动化注射机构，可与机械手技术结合，通过外部形变实时感知注射过程中内部血管的形变和移动，进而实时优化注射策略，避免视觉遮挡，提高注射成功率，且结构简单、成本低，易于制作和推广。

本发明授权一种融合触觉感知的自动化注射机构在权利要求书中公布了：1.一种融合触觉感知的自动化注射机构，包括触觉传感器和自动注射机构；其特征在于：所述触觉传感器（1）由相机（18）、框架（19）、凝胶弹性体（20）、RGB光源（21）组成，通过连接件（22）固定于机构的前端；所述自动化注射机构由直线运动机构（2）、旋转运动机构（3）、气动加速机构（4）和注射机构（5）组成；所述直线运动机构（2）控制针头（17）的伸缩运动，旋转运动机构（3）控制针头（17）的旋转运动，气动加速机构（4）控制针头（17）的瞬间加速运动，所述注射机构（5）控制药物的注射操作；所述直线运动机构（2）由丝杆马达（6）、丝杆（8）、铝轴（9）、丝杆滑块（10）组成，其中，所述铝轴（9）对称分布于丝杆（8）的左右下方，通过丝杆滑块（10）两侧空槽，保持滑块移动时的稳定；距离传感器（28）安装在固定板（7）靠近丝杆马达（6）的后端，用来实时测量针头（17）移动的距离；所述凝胶弹性体（20）装于框架（19）内部，所述RGB光源（21）环绕于框架（19）前部，所述相机（18）固定于框架（19）上部，所述RGB光源（21）采用绿、红、蓝三色光源环绕照明；所述凝胶弹性体（20）表面标有黑点作位移场，涂有哑光材料作反射层（30），反射层再覆盖一层硅胶保护层（31），且该硅胶保护层表面经过无菌处理，为无菌表面；所述触觉传感器（1）由相机（18）来拍摄物体与凝胶弹性体（20）表面的接触图像，再采用光度立体法重建接触面三维图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川大学，其通讯地址为：610065 四川省成都市武侯区一环路南一段24号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。