河南科技大学范波获国家专利权
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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种多电机刚性齿轮传动系统转矩平衡控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115037191B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210641350.0，技术领域涉及：H02P5/747；该发明授权一种多电机刚性齿轮传动系统转矩平衡控制方法是由范波;牛宗贤;孙力帆;张倩茜;许惠设计研发完成，并于2022-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多电机刚性齿轮传动系统转矩平衡控制方法在说明书摘要公布了：一种多电机刚性齿轮传动系统转矩平衡控制方法,包括以下步骤：步骤1、实时计算每台电机的电磁转矩；步骤2、对每台电机进行实时补偿，将每一台电机的电磁转矩与其他电机的电磁转矩做差，先求和后再乘以耦合增益系数，得到该台电机的补偿转矩，将该电机的补偿转矩输入到该电机的转矩外环中。本方法保证系统在运行过程中，出现扰动误差时，转矩能保持均衡输出，提高系统安全稳定性能，改善转矩输出同步性能，满足了大多数多电机刚性连接系统同步控制要求。
本发明授权一种多电机刚性齿轮传动系统转矩平衡控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多电机刚性齿轮传动系统转矩平衡控制方法，基于多电机刚性齿轮传动系统，多电机刚性齿轮传动系统包括多台通过齿轮结构连接或共轴连接的电机，多台电机同步运行，输出转矩相互耦合，转矩平衡控制方法包括以下步骤： 步骤1、实时计算每台电机的电磁转矩； 步骤2、对每台电机进行实时补偿，将每一台电机的电磁转矩与其他电机的电磁转矩做差，先求和后再乘以耦合增益系数，得到该台电机的补偿转矩，将该电机的补偿转矩输入到该电机的转矩外环中；其特征在于， 耦合增益系数为 其中，Temax、Temin分别为当前时刻多电机刚性齿轮传动系统中所有电机中电磁转矩输出的最大值和最小值,Tei为第i台待补偿的电机的电磁转矩。
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