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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利车辆纵向控制方法、装置以及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115027470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210647356.9，技术领域涉及：B60W30/16；该发明授权车辆纵向控制方法、装置以及车辆是由刘宇杰;吕颖;孔德宝;吕铮;刘柯旺设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆纵向控制方法、装置以及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆纵向控制方法、装置以及车辆。其中，该方法包括：获取受控车辆与目标车辆之间的当前距离，其中，上述目标车辆位于上述受控车辆的前方；在上述当前距离为预设区间距离的情况下，获取上述受控车辆的追踪时间，其中，上述追踪时间是基于上述受控车辆在目标距离内的平均车流量和平均车速获取到的；基于上述目标车辆的第一速度、上述当前距离、上述目标距离以及上述追踪时间，确定上述受控车辆的当前行驶速度。本发明解决了相关技术中存在的自车纵向控制不准确，车辆行驶安全性低的技术问题。

本发明授权车辆纵向控制方法、装置以及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆纵向控制方法，其特征在于，包括： 获取受控车辆与目标车辆之间的当前距离，其中，所述目标车辆位于所述受控车辆的前方； 在所述当前距离为预设区间距离的情况下，获取所述受控车辆的追踪时间，其中，所述追踪时间是基于所述受控车辆在目标距离内的平均车流量和平均车速获取到的，并且，所述追踪时间需获取预设时间间隔内所述目标距离内的所述平均车流量和所述平均车速； 基于所述平均车流量和所述平均车速计算得到所述目标距离内的平均车流密度，获取预先设定的跟踪时间系数和跟踪时间偏置系数； 根据所述平均车流密度、所述跟踪时间系数和所述跟踪时间偏置系数，计算得到所述追踪时间，其中，所述追踪时间的确定过程如以下表达式所示：ttrack=kK+p，其中，K表示所述平均车流密度K=QV，Q表示所述平均车流量，V表示所述平均车速，k表示所述跟踪时间系数，p表示所述跟踪时间偏置系数； 基于所述目标车辆的第一速度、所述当前距离、所述目标距离以及所述追踪时间，确定所述受控车辆的当前行驶速度； 其中，在所述当前距离小于所述预设区间距离的下限值的情况下，所述方法还包括：获取所述受控车辆与所述目标车辆之间的相对速度，以及所述受控车辆与所述目标车辆之间的相对加速度；判断所述相对速度是否大于第一预设速度，以及判断所述相对加速度是否大于预设加速度；若所述相对速度小于或等于所述第一预设速度，和或所述相对加速度小于或等于所述预设加速度，则对所述受控车辆进行制动控制。

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