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龙图腾网获悉西安科技大学申请的专利基于锚固工艺的钻锚机器人双钻臂协同控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115030706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210675702.4，技术领域涉及：E21B44/00；该发明授权基于锚固工艺的钻锚机器人双钻臂协同控制系统及方法是由张旭辉;雷孟宇;万继成;王甜;吴语佳;黄梦瑶;陈鑫;郑西利;杨骏豪设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于锚固工艺的钻锚机器人双钻臂协同控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于锚固工艺的钻锚机器人双钻臂协同控制系统及方法，属于钻锚机器双钻臂协同控制技术领域，锚钻孔信息采集模块采集支护钢带上所有锚钻孔的图像，钻机位姿检测模块用于检测钻机初始空间位姿，防爆计算机构建钻臂运动学模型，分析运动学正解和逆解，求取钻臂运动空间，通过孔序规划策略完成左右钻臂锚钻作业任务分配及锚钻顺序，并基于五次多项式插值方法完成轨迹规划，钻机快速、平稳到达锚钻孔，完成锚固作业任务，依此循环，完成一条钢带上锚钻作业任务。本发明可有效提高双钻臂钻锚机器人锚固作业效率，避免左右钻臂工作过程发生干涉，避免安全事故，提升了锚固作业的安全性。

本发明授权基于锚固工艺的钻锚机器人双钻臂协同控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于锚固工艺的钻锚机器人双钻臂协同控制系统，其特征在于，所述协同控制系统包括：钻锚机器人、控制模块、防爆计算机、两个锚钻孔信息采集模块和两个钻机位姿检测模块； 钻锚机器人的两个钻臂的末端均设置有钻机；两个锚钻孔信息采集模块分别一一对应地设置在两个钻机上；两个钻机位姿检测模块分别一一对应地设置在两个钻臂上； 两个锚钻孔信息采集模块均与防爆计算机连接，两个所述锚钻孔信息采集模块用于采集支护钢带上所有锚钻孔的图像，并将所有锚钻孔的图像传输至防爆计算机； 两个钻机位姿检测模块均与防爆计算机连接，所述钻机位姿检测模块用于检测钻机初始空间位姿，并将钻机初始空间位姿传输至防爆计算机； 防爆计算机与控制模块连接，所述防爆计算机用于根据所有锚钻孔的图像确定支护钢带上每个锚钻孔的位置，并根据所有锚钻孔的位置分配两个钻臂的锚钻任务和锚钻顺序，进而根据锚钻任务、锚钻顺序和钻机初始空间位姿规划每个钻臂完成锚钻任务的轨迹，同时将每个钻臂的轨迹、锚钻任务和锚钻顺序下发至控制模块； 控制模块与锚钻机器人连接，所述控制模块用于根据每个钻臂的轨迹、锚钻任务和锚钻顺序控制两个钻臂执行锚钻作业，完成锚钻任务； 所述防爆计算机根据所有锚钻孔的位置，通过孔序规划策略完成任务分配，确定两个钻臂的锚钻任务及锚钻顺序，具体包括： 根据巷道空间、所有锚钻孔的位置和钻臂运动空间，构建双钻臂协同控制模型；所述锚钻孔包括顶板锚固点、左侧帮锚固点和右侧帮锚固点； 根据双钻臂协同控制模型进行顶板支护时，当顶板锚固点为2j+1个时，判断钻机工作半径R是否大于相邻锚固点之间距离d0，获得第二判断结果；其中，j为整数； 若第二判断结果表示否，则左侧钻臂从锚固点j开始向锚固点j-1方向完成锚固作业，同时右侧钻臂从锚固点j+2开始向锚固点j+3方向完成锚固作业，最后由左侧钻臂完成顶板锚固点j+1的锚固作业任务； 若第二判断结果表示是，则左侧钻臂从锚固点j开始向锚固点j-1方向完成锚固作业，同时右侧钻臂从锚固点J开始向锚固点j+1方向完成锚固作业，之后继续从锚固点J+1向锚固点2j+1完成顶板锚固作业任务；其中，锚固点J到锚固点j的距离大于或等于2R； 根据双钻臂协同控制模型进行顶板支护时，当顶板锚固点为2j个时，判断钻机工作半径R是否大于d02，获得第三判断结果； 若第三判断结果表示否，则左侧钻臂从锚固点j开始向锚固点j-1方向完成锚固作业，同时右侧钻臂从锚固点j+1开始向锚固点j+2方向完成锚固作业； 若第三判断结果表示是，则左侧钻臂从锚固点j开始向锚固点j-1方向完成锚固作业，同时右侧钻臂从锚固点J开始向锚固点j+1方向完成锚固作业，之后继续从锚固点J+1向锚固点2j完成顶板锚固作业任务；其中，锚固点J到锚固点j的距离大于或等于2R； 顶板支护完成后，控制左侧钻臂单独完成左侧帮锚固作业任务，右侧钻臂单独完成右侧帮锚固作业任务。

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