买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东南大学申请的专利激光雷达与相机在线漂移检测方法、校正方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210703145.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权激光雷达与相机在线漂移检测方法、校正方法、装置及存储介质是由殷国栋;彭湃;徐利伟;庄伟超;祝小元;张宁;王金湘;耿可可;高强;张辉设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达与相机在线漂移检测方法、校正方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达与相机在线漂移检测方法、校正方法、装置及存储介质，在线漂移检测方法包括点云与图像配准和传感器漂移检测，点云与图像配准包括：在数据时域上搜索距离激光雷达点云数据帧最近的相机图像数据帧，完成激光雷达和相机的数据同步；基于同步的数据，通过点云配准和图像配准估计前N帧到当前帧的激光雷达运动和相机运动；传感器漂移检测包括：基于估计得到的激光雷达运动和相机运动，求解对应帧的激光雷达和相机间的运动偏差；当对应帧的激光雷达和相机间的运动偏差大于设定阈值时，检测当前帧是否发生传感器漂移。本发明方法特征提取精准、全面且鲁棒，泛化性能好，在各个方向的漂移检测和标定精度和鲁棒性良好。

本发明授权激光雷达与相机在线漂移检测方法、校正方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达与相机在线漂移检测方法，其特征在于，包括： 点云与图像配准，包括： 在数据时域上搜索距离激光雷达点云数据帧最近的相机图像数据帧，完成激光雷达和相机的数据同步； 基于同步的数据，通过点云配准和图像配准估计前N帧到当前帧的激光雷达运动和相机运动； 传感器漂移检测，包括： 基于估计得到的激光雷达运动和相机运动，求解对应帧的激光雷达和相机间的运动偏差； 设定阈值，当对应帧的激光雷达和相机间的运动偏差大于设定阈值时，检测当前帧是否发生传感器漂移； 通过点云配准和图像配准估计前N帧到当前帧的激光雷达运动和相机运动，包括： 使用原始外参Tl c将点云转换到相机坐标系中： 其中，和分别表示相机坐标系和激光雷达坐标系下的一个三维点，和分别是Tl c的旋转分量和平移分量，表示为欧拉角的形式，即yaw、pitch和roll，[Rψ,Rθ,Rφ]T， 将前N帧点云和当前点云进行配准，以估计帧间的激光雷达运动其中，和分别是的旋转分量和平移分量，n＝1,2,...,N； 提取和匹配前N帧图像Ik-n与当前图像Ik间的特征点然后结合相机内参K求解帧间的本质矩阵 将本质矩阵分解为前N帧图像Ik-n与当前帧图像Ik之间的变换矩阵： 其中，和分别是的旋转分量和平移分量； 基于估计得到的激光雷达运动和相机运动，求解对应帧的激光雷达和相机间的运动偏差，包括： 求解两传感器运动的旋转部分和的偏差 将偏差转化为欧拉角的形式： eψ,k-n＝atan2r21,r11 eφ,k-n＝atan2r32,r33 其中，eψ,k-n、eθ,k-n和eφ,k-n分别表示yaw、pitch和roll方向上的运动偏差，rij表示偏差中的元素； 设定阈值，当对应帧的激光雷达和相机间的运动偏差大于设定阈值时，检测当前帧是否发生传感器漂移，包括： 根据前N帧和当前帧之间的激光雷达和相机运动偏差eψ,k-n、eθ,k-n和eφ,k-n，n＝1,2,...,N，得到偏差阈值为μj,k-n-3σj,k-n和μj,k-n+3σj,k-n，其中，μj,k-n和σj,k-n分别为k-n帧j方向上拟合的高斯分布函数的均值和方差，j＝ψ,φ,θ； 拟合的高斯分布函数为： 当μj,k-n-3σj,k-n≤ej,k-n≤μj,k-n+3σj,k-n时，认为当前帧没有发生传感器漂移； 如果任一欧拉角偏差ej,k-n超过阈值计算相应旋转轴上发生漂移的置信度Cj,k-n： 考虑每一帧的最大欧拉角偏差以及三个欧拉角偏差的均方根，当下式成立时，认为当前帧发生了传感器漂移， 其中，α是全局系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学，其通讯地址为：210096 江苏省南京市江宁区东南大学路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。