上海安亭地平线智能交通技术有限公司熊焕剑获国家专利权
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龙图腾网获悉上海安亭地平线智能交通技术有限公司申请的专利车道线的确定方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115131757B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210755193.6，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权车道线的确定方法、装置、电子设备和存储介质是由熊焕剑设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本车道线的确定方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种车道线的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：基于目标图像的图像分割结果，确定车辆坐标系下的目标车道的第一车道线曲线参数；基于第一车道线曲线参数，确定目标车道的目标宽度；基于第一车道线曲线参数及目标宽度，确定车辆坐标系下目标车道对应的至少一个第一横截距中各第一横截距分别对应的第一车道线点对，第一车道线点对包括第一横截距在目标车道的第一侧车道线的第一端点及第一横截距在目标车道的第二侧车道线的第二端点；基于第一车道线点对，确定目标车道的车道线。本公开实施例可以有效降低道路颠簸、道路坡度变化等引起的误差，相对于相机外参动态估计，本公开可以有效提高车道线的准确性。
本发明授权车道线的确定方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线的确定方法，包括： 基于目标图像的图像分割结果，确定车辆坐标系下的目标车道的第一车道线曲线参数，所述第一车道线曲线参数为拟合所述目标车道的车道线的三次曲线系数； 基于所述第一车道线曲线参数，确定所述目标车道的目标宽度； 基于所述第一车道线曲线参数及所述目标宽度，按照车道的宽度不变原则确定所述车辆坐标系下所述目标车道对应的至少一个第一横截距中各所述第一横截距分别对应的第一车道线点对，所述第一车道线点对包括所述第一横截距在所述目标车道的第一侧车道线的第一端点及所述第一横截距在所述目标车道的第二侧车道线的第二端点；所述至少一个第一横截距包括沿所述车辆坐标系纵轴的至少一个位置处的横截距； 基于所述第一车道线点对，确定所述目标车道的车道线。
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