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龙图腾网获悉苏州盈科电子有限公司申请的专利确定位姿的方法及装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115164874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210793677.X，技术领域涉及：G01C21/12；该发明授权确定位姿的方法及装置、电子设备和存储介质是由钟火炎设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本确定位姿的方法及装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种确定位姿的方法及装置、电子设备和存储介质，包括：获取机器人的第一轮速、第二轮速，所述第一轮速、所述第二轮速由不同传感器测出；根据所述第一轮速、所述第二轮速，确定指示机器人的轮子是否打滑的轮子打滑信息；根据描述所述机器人周围物体分布的相邻两帧点云，确定描述所述机器人周围物体移动情况的动态物体信息；基于所述轮子打滑信息、所述动态物体信息，确定所述机器人的位姿。根据本公开实施例的方法，可以降低在常见场景中，由于里程计测定数据不准确导致确定机器人位姿不准确的概率，提高了所确定的位姿的准确性。并且，本公开实施例的方法，能够在维持低成本的前提下，获得准确的机器人位姿。

本发明授权确定位姿的方法及装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种确定位姿的方法，其特征在于，包括： 获取机器人的第一轮速、第二轮速，所述第一轮速、所述第二轮速由不同传感器测出； 根据所述第一轮速、所述第二轮速，确定指示机器人的轮子是否打滑的轮子打滑信息； 根据描述所述机器人周围物体分布的相邻两帧点云，确定描述所述机器人周围物体移动情况的动态物体信息，所述动态物体信息包括：所述机器人所处环境中是否存在动态物体； 基于所述轮子打滑信息、所述动态物体信息，确定所述机器人的位姿； 所述基于所述轮子打滑信息、所述动态物体信息，确定所述机器人的位姿，包括： 在确定所述轮子打滑且所述机器人所处环境中不存在动态物体的情况下，基于所述点云，确定所述机器人的位姿； 在确定所述轮子打滑且所述机器人所处环境中存在动态物体的情况下，基于表征动态物体的点云以外的点云，确定所述机器人的位姿； 在确定所述轮子未打滑且所述机器人所处环境中存在动态物体的情况下，根据所述第一轮速和或所述第二轮速，确定所述机器人的位姿； 在确定所述轮子未打滑且所述机器人所处环境中不存在动态物体的情况下，基于所述第一轮速或第二轮速与所述点云的融合数据，确定所述机器人的位姿。

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