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龙图腾网获悉深圳市无限动力发展有限公司申请的专利基于离线地图的快速更新方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115143953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210871856.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于离线地图的快速更新方法、装置、设备和存储介质是由易良玲设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于离线地图的快速更新方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于离线地图的快速更新方法、装置、设备和存储介质，通过在初始离线地图的基础上结合当前场景采集的预设数量帧第一激光雷达数据，实现对初始离线地图进行快速更新，进而更高效率地识别出当前场景相对于初始离线地图所发生的环境变化，便于扫地机后续的清扫路径规划及避障运动。

本发明授权基于离线地图的快速更新方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于离线地图的快速更新方法，其特征在于，应用于扫地机，所述方法包括： 加载初始离线地图，并对所述扫地机进行重定位，得到所述扫地机在所述初始离线地图的第一当前位置； 采集预设数量帧第一激光雷达数据，并基于所述第一当前位置结合所述初始离线地图的初始概率栅格地图进行建图，得到第一当前概率栅格地图； 将所述第一当前概率栅格地图和所述初始概率栅格地图按照对应的栅格坐标进行逐一比对，判断所述第一当前概率栅格地图中是否存在栅格概率值变化的栅格坐标区域； 若所述第一当前概率栅格地图中存在所述栅格概率值降低的所述栅格坐标区域，则将所述栅格坐标区域的中心栅格坐标设置为空白位置； 若所述第一当前概率栅格地图中存在所述栅格概率值升高的所述栅格坐标区域，则将所述栅格坐标区域的中心栅格坐标设置为障碍物位置； 所述若所述第一当前概率栅格地图中存在所述栅格概率值升高的所述栅格坐标区域，则将所述栅格坐标区域的中心栅格坐标设置为障碍物位置的步骤之后，还包括： 控制所述扫地机朝预设方向移动预设距离，重新采集所述预设数量帧第二激光雷达数据，并对所述扫地机进行重定位，得到所述扫地机在所述初始离线地图中的第二当前位置； 根据各个所述第二激光雷达数据，基于所述第二当前位置和所述初始概率栅格地图进行建图，得到第二当前概率栅格地图； 根据所述第一当前位置和所述第二当前位置之间的位置变化，在所述第二当前概率栅格地图中查找到待比对栅格坐标区域，所述待比对栅格坐标区域为所述第一当前概率栅格地图中所述栅格概率值升高的栅格坐标区域； 基于相同位置，判断所述待比对栅格坐标区域的各个第五栅格概率值，是否与所述第一当前概率栅格地图中所述栅格概率值升高的栅格坐标区域的各个第一栅格概率值一一对应一致； 若所述待比对栅格坐标区域的各个所述第五栅格概率值，与所述第一当前概率栅格地图中所述栅格概率值升高的栅格坐标区域的各个所述第一栅格概率值一一对应一致，则判定所述障碍物位置设置正确； 所述控制所述扫地机朝预设方向移动预设距离，重新采集所述预设数量帧第二激光雷达数据的步骤，包括： 调取历史位置信息，所述历史位置信息包括当前场景中各个参照物的位置信息和位置固定保持时长； 从所述历史位置信息中筛选出符合预设条件的固定参照物，所述预设条件包括时间条件和距离条件，所述时间条件为参照物的所述位置固定保持时长大于时长阈值，所述距离条件为参照物的位置与所述第一当前位置的距离小于距离阈值且最小； 以所述初始离线地图为基础，确定所述第一当前位置与所述固定参照物的参照物位置之间的相对方向和相对距离； 将所述相对方向作为所述预设方向，将所述相对距离作为所述预设距离，控制所述扫地机运动至所述参照物位置，并采集所述预设数量帧第二激光雷达数据。

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