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龙图腾网获悉煤炭科学技术研究院有限公司申请的专利旋翼角度可调的两栖球形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115122841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210918297.4，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权旋翼角度可调的两栖球形机器人是由魏峰;马龙;丰颖;张德胜;付元;张维振;许伟健;赵云龙;刘媛媛;郑杰设计研发完成，并于2022-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本旋翼角度可调的两栖球形机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种旋翼角度可调的两栖球形机器人，该旋翼角度可调的两栖球形机器人包括壳体，机架和旋翼组件，所述壳体设有环形槽；所述机架设于所述壳体的内腔；所述旋翼组件设于所述机架且具有折叠形态和飞行形态，所述旋翼组件包括折叠臂、倾转臂和旋翼，所述折叠臂的一端与所述机架可转动地连接，所述倾转臂连接在所述旋翼和所述折叠臂之间，在所述飞行形态，所述倾转臂和所述旋翼通过所述环形槽伸展至所述壳体外侧以适于驱动机器人飞行，所述倾转臂相对于所述折叠臂可转动以调整所述旋翼的旋向。本发明实施例的旋翼角度可调的两栖球形机器人具有通过性好，飞行机动性高的优点。

本发明授权旋翼角度可调的两栖球形机器人在权利要求书中公布了：1.一种旋翼角度可调的两栖球形机器人，其特征在于，包括： 壳体，所述壳体设有环形槽，所述环形槽沿所述壳体的周向闭合延伸； 机架，所述机架设于所述壳体的内腔； 旋翼组件，所述旋翼组件设于所述机架且具有折叠形态和飞行形态，所述旋翼组件包括折叠臂、倾转臂和旋翼，所述折叠臂的一端与所述机架可转动地连接，所述倾转臂连接在所述旋翼和所述折叠臂之间，在所述折叠形态，所述折叠臂、所述倾转臂和所述旋翼收纳于所述壳体内以使所述壳体可滚动，在所述飞行形态，所述倾转臂和所述旋翼通过所述环形槽伸展至所述壳体外侧以适于驱动机器人飞行，所述倾转臂相对于所述折叠臂可转动以调整所述旋翼的角度； 所述旋翼组件包括倾转电机，所述倾转电机的一端与所述折叠臂背离所述机架的一端相连，所述倾转电机的另一端与所述倾转臂相连以驱动所述倾转臂相对于所述折叠臂转动； 所述折叠臂靠近所述倾转臂的一端设有第一支座，所述倾转臂靠近所述折叠臂的一端设有第二支座，所述倾转电机包括第一部和第二部，所述第二部转动配合于所述第一部，所述第一部与所述第一支座相连，所述第二部与所述第二支座相连，所述第二部具有通孔，所述通孔中设有转轴，所述转轴贯穿所述第一支座和所述第二支座以提高所述折叠臂和所述倾转臂之间的径向承载力； 所述旋翼组件包括驱动器，所述驱动器的一端与基座可转动地连接，所述驱动器的另一端与所述折叠臂可转动地相连，所述驱动器的长度可调以驱动所述旋翼组件在所述飞行形态和所述折叠形态间切换； 所述旋翼位于所述倾转臂远离所述折叠臂的一端，所述旋翼包括多个旋臂和飞行电机，所述飞行电机与多个所述旋臂相连以适于驱动所述旋臂转动产生升力，在所述飞行形态，多个所述旋臂沿所述飞行电机的周向均匀间隔布置以使所述旋翼组件在转动时保持动平衡，在所述折叠形态，多个所述旋臂沿着所述折叠臂的长度方向延伸以供所述旋翼组件收纳入所述壳体中。

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