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龙图腾网获悉中国科学院苏州生物医学工程技术研究所;苏州市中医医院申请的专利一种五自由度机械臂及艾灸机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115256459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210928407.5，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种五自由度机械臂及艾灸机器人是由储雨奕;董宏利;蒋亚文;骆丽;秦媛媛;杨洪波;张举中;王之森设计研发完成，并于2022-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种五自由度机械臂及艾灸机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种五自由度机械臂，属于机器人领域，包括旋转关节、连杆组件、第四驱动件以及夹爪，第一杆体、第二杆体、第一转接板以及第二转接板形成四连杆结构，旋转关节驱动第一杆体转动，连接杆转动安装于第一转接板，连接杆末端安装夹爪，第三杆体转动安装于第二转接板，第四驱动件固定于第二转接板并驱动第三杆体转动，第四杆体两端分别与第三杆体以及连接杆转动连接，通过上述设计，从而将本应安装在靠近夹爪端的驱动部件通过两组平行连杆机构等效到了更靠近旋转结构的部位，从而减轻了后置杆件的重量，也降低了前端电机所需要的功率，使整个机械臂更轻巧。本发明还涉及包括上述五自由度机械臂的艾灸机器人。

本发明授权一种五自由度机械臂及艾灸机器人在权利要求书中公布了：1.一种五自由度机械臂，包括旋转结构以及升降结构，所述升降结构安装于所述旋转结构，所述旋转结构带动所述升降结构转动，其特征在于：所述五自由度机械臂还包括旋转关节、连杆组件、第四驱动件以及夹爪，所述旋转关节安装于所述升降结构并能在所述升降结构的驱动下沿竖直方向移动，所述连杆组件包括第一杆体、第二杆体、第一转接板、连接杆、第二转接板、第三杆体以及第四杆体，所述第一杆体、所述第二杆体、所述第一转接板以及所述第二转接板形成四连杆结构，所述旋转关节驱动所述第一杆体转动，所述连接杆转动安装于所述第一转接板，所述连接杆末端安装所述夹爪，所述第三杆体转动安装于所述第二转接板，所述第四驱动件固定于所述第二转接板并驱动所述第三杆体转动，所述第四杆体两端分别与所述第三杆体以及所述连接杆转动连接，所述第一杆体与所述第二杆体平行，所述第一转接板与所述第二转接板平行，所述连接杆与所述第一转接板平行，所述第三杆体与所述第一转接板平行，所述连接杆与所述第一转接板的连接点到所述连接杆与所述第四杆体的连接点的距离与所述第三杆体的长度相等，所述第三杆体与所述第四杆体呈钝角夹角，所述第一杆体转动安装于所述旋转关节的输出端，所述第二转接板与所述第一杆体的端部以及所述第二杆体的端部转动连接，所述第一转接板分别与所述第一杆体的另一端以及所述第二杆体的另一端转动连接，所述五自由度机械臂还包括转动结构，所述转动结构包括第五驱动件以及安装板，所述安装板固定于所述连接杆末端，所述第五驱动件安装于所述安装板，所述夹爪安装于所述第五驱动件的输出端。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院苏州生物医学工程技术研究所;苏州市中医医院，其通讯地址为：215163 江苏省苏州市高新区科技城科灵路88号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。