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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利一种清洁车的危险行为识别方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115056774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210939070.8，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种清洁车的危险行为识别方法、装置、设备和介质是由潘煌凯;韩旭设计研发完成，并于2022-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种清洁车的危险行为识别方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种清洁车的危险行为识别方法、装置、设备和介质，方法包括：实时获取清洁车的驾驶状态信息和车辆位姿信息；按照多帧车辆位姿信息对清洁车所处道路进行航点搜索，确定清洁车在当前帧对应的航点方向向量；根据相邻两帧的驾驶状态信息和航点方向向量，确定清洁车在当前帧对应的车头转向角加速度和方向盘转动角加速度；基于转向角加速度和方向盘转动角加速度，结合预设的速度基准值，确定清洁车在当前帧对应的行为分数；比较行为分数与预设的分数阈值，判断清洁车在当前帧是否出现危险行为，从而更为准确地识别清洁车的自身危险行为。

本发明授权一种清洁车的危险行为识别方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种清洁车的危险行为识别方法，其特征在于，包括： 实时获取清洁车的驾驶状态信息和车辆位姿信息； 按照多帧所述车辆位姿信息对所述清洁车所处道路进行航点搜索，确定所述清洁车在当前帧对应的航点方向向量； 根据相邻两帧的所述驾驶状态信息和所述航点方向向量，确定所述清洁车在所述当前帧对应的车头转向角加速度和方向盘转动角加速度； 基于所述转向角加速度和所述方向盘转动角加速度，结合预设的速度基准值，确定所述清洁车在所述当前帧对应的行为分数； 比较所述行为分数与预设的分数阈值，判断所述清洁车在所述当前帧是否出现危险行为； 所述车辆位姿信息包括车辆位置和车辆朝向；所述按照多帧所述车辆位姿信息对所述清洁车所处道路进行航点搜索，确定所述清洁车在当前帧对应的航点方向向量的步骤，包括： 以当前帧的所述车辆位置为中心对所述清洁车所处道路进行航点搜索，确定半径为预设长度的待搜索区域内的多个初始航点； 根据所述车辆朝向、所述初始航点以及从预设的航点数据库获取的多个历史备选航点的比对结果，确定所述清洁车在当前帧对应的目标航点； 将所述目标航点在世界坐标系下的向量确定为所述清洁车在当前帧对应的航点方向向量； 所述根据所述车辆朝向、所述初始航点以及从预设的航点数据库获取的多个历史备选航点的比对结果，确定所述清洁车在当前帧对应的目标航点的步骤，包括： 分别计算所述车辆朝向与各个所述初始航点之间的朝向差值； 按照所述朝向差值从小至大选取第一预设数量的所述初始航点作为备选航点； 按照第二预设数量从预设的航点数据库获取在所述当前帧前的多帧备选帧，并获取各所述备选帧分别对应的多个历史备选航点； 比对所述备选航点和所述历史备选航点，选取重叠次数最多且与所述车辆位置最近的备选航点作为所述清洁车在当前帧对应的目标航点。

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