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龙图腾网获悉上海明华电力科技有限公司;上海电力新能源发展有限公司申请的专利一种基于无人机实现风场全域自动化巡检的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115326075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211000415.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于无人机实现风场全域自动化巡检的路径规划方法是由张世东;陈伟;王建国;尚天坤;黄新;高月锁;于延庆;秦威设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机实现风场全域自动化巡检的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于无人机实现风场全域自动化巡检的路径规划方法，该方法用于无人机对风场进行巡检规划，所述的方法包括对全场风机进行聚类，并对聚类中心间的巡检路径和聚类内风机叶片的所有路径之和进行寻优。与现有技术相比，本发明具有使规划路线在遍历该聚类内全部风电机组叶片的同时返回换电点的换电次数最小，提升全域巡检效率的同时，使无人机的续航里程得以最大化利用等优点。

本发明授权一种基于无人机实现风场全域自动化巡检的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机实现风场全域自动化巡检的路径规划方法，其特征在于，该方法用于无人机对风场进行巡检规划，所述的方法包括对全场风机进行聚类，并对聚类中心间的巡检路径和聚类内风机叶片的所有巡检路径之和进行寻优； 该方法采用了双层路径规划算法，具体包括： 第一层路径规划，实现了全场风机聚类分类，并对聚类中心间的巡检路径进行寻优； 第二层路径规划，以聚类中心作为无人机起始点和换电点，以无人机从起飞到巡检完该聚类内所有风机叶片的所有路径之和为优化目标，实现了各聚类内的巡检路径寻优； 所述第二层路径规划包括： 对于每个聚类和对应的聚类中心，首先以聚类中心作为无人机起飞起始点和返回换电点，以无人机从起飞到巡检完该聚类内所有风机叶片的所有路径之和为优化目标，以无人机剩余续航时间作为判断继续巡检还是返回换电的约束，然后通过粒子群算法对无人机聚类内巡检路线进行寻优，使规划路线在遍历该聚类内全部风电机组叶片的同时返回换电点的换电次数最小； 所述第二层路径规划具体包括以下步骤： 步骤201、获取第一层规划输出结果，即第ki个聚类中心坐标和该聚类内所有风机的编号，再获取该聚类中心点和该聚类内相应风机的高度坐标，其中聚类中心坐标为二维坐标，将二维坐标转换为三维坐标； 步骤202、设定巡检统一流程，包括上升、巡航、下降和巡检拍照； 步骤203、随机初始化巡检顺序，依次计算每台风机巡检路径，进而计算巡检完聚类内所有风机的路径之和S； 步骤204、采用粒子群算法对所有未检风机巡检路径之和S进行寻优，无人机按照寻优结果开始巡检； 步骤205、按设定流程开始巡检，包括上升、巡航、下降、巡检拍照； 步骤206、巡检完成一整片叶片； 步骤207、判断是否巡检完一整台风机叶片，若是，转至步骤210；若否，至步骤208； 步骤208、判断电池剩余续航时间是否大于巡检完下一片完整叶片所需时间，若是，至步骤209；若否，返回换电点换电； 步骤209、继续巡检下一片叶片，返回步骤206； 步骤210、判断电池剩余续航时间是否大于上升、巡航、下降和巡检完下一台风机第一片叶片所需时间；若是，至步骤211；若否，返回换电点换电； 步骤211、继续巡检下一台风机，至步骤205。

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