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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种准被动多位姿辅助支撑外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115366078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211006802.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种准被动多位姿辅助支撑外骨骼是由戚开诚;乔高昆;张建军;郭士杰;宋井科设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种准被动多位姿辅助支撑外骨骼在说明书摘要公布了：本发明为一种准被动式多位姿辅助支撑外骨骼，包括上身支撑部分和左、右腿，每条腿均包括踝关节支撑部分、小腿支撑部分和大腿支撑部分；踝关节支撑部分包括足底板、小腿主轴支座、滑块轴、滑块轴支座、滑块、连杆和小腿下主轴；小腿支撑部分包括小腿上主轴、L型固定架和电动缸；上身支撑部分包括无级调节机构和上身支撑结构，无级调节机构通过摩擦片与圆筒壳接触的机械方式实现上身支撑结构的锁止，在实现上身支撑结构无级调节的同时节省电能；通过设置滑块和电动缸，实现外骨骼从坐姿到半蹲姿支撑、半蹲姿支撑到站立、站立到半蹲姿支撑、半蹲姿支撑到坐姿多个位姿的支撑，同时滑块的滑动行程满足人体小步幅行走过程中小腿的摆动角度。

本发明授权一种准被动多位姿辅助支撑外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种准被动式多位姿辅助支撑外骨骼，包括上身支撑部分和左、右腿，每条腿均包括踝关节支撑部分、小腿支撑部分和大腿支撑部分；其特征在于， 其中，踝关节支撑部分包括足底板、小腿主轴支座、滑块轴、滑块轴支座、滑块、连杆和小腿下主轴；小腿支撑部分包括小腿上主轴、L型固定架和电动缸； 所述小腿主轴支座安装在足底板中部，小腿下主轴的下端与小腿主轴支座转动连接；滑块轴的两端分别通过滑块轴支座安装在足底板的后部，滑块滑动安装在滑块轴上；连杆的一端与小腿下主轴的后侧转动连接，另一端与滑块转动连接；小腿上主轴的下端与小腿下主轴连接；L型固定架的上端与小腿上主轴的中部连接，电动缸的缸体与L型固定架的下端转动连接，电动缸的推杆末端与大腿支撑部分的大腿杆中部转动连接； 所述上身支撑部分包括无级调节机构和上身支撑结构，大腿支撑部分的大腿杆的上端设有无级调节机构，实现上身支撑结构的无级调节； 所述无级调节机构包括三爪卡盘、盘式电机、第一制动盘、第二制动盘、摩擦片、制动盘底板、拉伸弹簧、圆筒壳、芯轴和摆动杆；圆筒壳与摆动杆的下端连接，制动盘底板嵌在圆筒壳内，圆筒壳能相对于制动盘底板转动；芯轴的一端穿过大腿支撑部分的大腿杆，与制动盘底板固连；三爪卡盘的一端嵌在圆筒壳内，盘式电机固定在三爪卡盘内，第一制动盘安装在盘式电机的输出轴上，第一制动盘的两侧分别开有弧形通槽，弧形通槽的一端靠近第一制动盘的圆心，另一端远离第一制动盘的圆心；两个第二制动盘对称安装在制动盘底板的两侧，在第一制动盘的作用下第二制动盘能绕自身中心转动；第二制动盘的一端设有导向柱，每个第二制动盘的导向柱分别与第一制动盘上对应的弧形通槽配合，导向柱能够在各自的弧形通槽内往复滑动，通过导向柱的滑动实现第二制动盘的转动；第二制动盘的另一端与各自拉伸弹簧的一端固连，两个拉伸弹簧的另一端均与制动盘底板固连，拉伸弹簧始终处于拉伸状态；每个第二制动盘的外侧壁均包覆有摩擦片，在第二制动盘的作用下，摩擦片能够与圆筒壳的内壁接触或脱离接触，与内壁接触时，摆动杆锁止；与内壁脱离接触时，摆动杆解除锁止； 所述大腿支撑部分包括大腿杆、连接块和大腿支撑板；连接块与大腿杆连接，大腿支撑板安装在连接块的一侧，人体大腿放置在大腿支撑板上；大腿杆中部的外侧设有伸出部，电动缸的推杆与伸出部转动连接；小腿上主轴、L型固定架、电动缸、大腿杆的伸出部、大腿杆位于伸出部与小腿上主轴连接点之间的部分构成了偏置摆动导杆机构； 所述上身支撑结构包括上横梁、纵向绑带和横向绑带；上横梁的两端分别与两个无级调节机构的摆动杆上端连接，每个摆动杆上均设有横向绑带，横向绑带的两端连接两个纵向绑带；使用者的胳膊穿过纵向绑带，将上身支撑结构穿戴在身上。

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