广州文远知行科技有限公司左志远获国家专利权
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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利方向轮转角计算方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115402336B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211064593.9，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权方向轮转角计算方法、装置、设备及可读存储介质是由左志远;黄梓峻;陈宏润设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本方向轮转角计算方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种方向轮转角计算方法、装置、设备及可读存储介质，当目标车辆的行驶方向发生横向移动时，本申请实施例提供的方向轮转角计算方法可以在所述目标车辆的控制终端，确定所述目标车辆的第一方向轮转角；在确定所述第一方向轮转角之后，可以基于预设的反向拉伸率，对所述第一方向轮转角进行补偿计算，获得所述目标车辆的目标方向轮转角。本申请实施例提供的方向轮转角计算方法可以有助于降低车辆横向运动的方向轮转角与跟踪车辆自行规划的期望行驶轨迹路线所需要的方向轮转角之间的误差，可以有效降低车辆当前行驶轨迹路线与车辆自行规划的期望行驶轨迹路线之间的偏差，并提高车辆行驶的准确性。
本发明授权方向轮转角计算方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种方向轮转角计算方法，其特征在于，包括： 当目标车辆的行驶方向发生横向移动时，在所述目标车辆的控制终端，确定所述目标车辆的第一方向轮转角； 基于预设的反向拉伸率，对所述第一方向轮转角进行补偿计算，获得所述目标车辆的目标方向轮转角； 其中，所述预设的反向拉伸率的计算表达式为，表示利用预设的线性模型确定所述目标车辆在重心处的即时运动轨迹的第一曲率；表示对所述目标车辆在重心处的方向轮转角进行补偿后的即时运动轨迹的第二曲率。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州文远知行科技有限公司，其通讯地址为：510000 广东省广州市黄埔区广州国际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场A栋地上第16层01、02、03、04单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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