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龙图腾网获悉北京唯迈医疗设备有限公司申请的专利一种便捷消毒的血管造影介入手术系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211097339.9，技术领域涉及：A61B34/32；该发明授权一种便捷消毒的血管造影介入手术系统是由黄韬设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种便捷消毒的血管造影介入手术系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种便捷消毒的血管造影介入手术系统，用于血管介入手术中，对导管和导丝的向前推送和向后撤出动作，以及导管和导丝的旋转控制。通过四个机器人可以进行自动定位，手术完成后可以自动归位，方便临床使用，无需单独安装拆卸。医生通过在手术室外的操作，可以控制机器人的手臂装置推动和旋转导丝导管进入患者体内指定位置，避免医生受到X射线伤害的风险，完成介入手术造影过程。该装置采用四个单独机器人进行组合的设计，能够良好的控制导丝和导管的动作，当导管移动后，导丝能够在导管尾端操作，使导丝跟随导管动作；同时实现对外鞘的辅助固定。可以达到同医生实际介入手术操作一样的效果。

本发明授权一种便捷消毒的血管造影介入手术系统在权利要求书中公布了：1.一种便捷消毒的血管造影介入手术系统，其特征在于，包括：可活动于介入手术导管室内、且可成对布置于导管床（101）两侧的一对导管前端机器人（105）、导管后端机器人（102），和一对导丝前端机器人（104）、导丝后端机器人（103）； 四个机器人无线通信连接，均包括底座（200）、躯干和头部装置（300）及手臂装置；其中四个机器人对应的底座（200）及躯干和头部装置（300）结构相同； 导管前端机器人（105）和导管后端机器人（102）对应的第一手臂装置配合夹持位置为外鞘出口处，导丝前端机器人（104）和导丝后端机器人（103）均具有一个第二手臂装置，一个第三手臂装置，两个第二手臂装置配合夹持位置为Y阀（107），且保持导管（106）拉直成一条直线，两个第三手臂装置配合夹持导丝（108），夹持位置为Y阀出口处； 导丝前端机器人（104）或导丝后端机器人（103）上设置的位置传感器夹持于所述导管床（101）的导轨上，导丝前端机器人（104）和导丝后端机器人（103）的头部设置有第一组红外线定位装置，导管前端机器人（105）、导管后端机器人（102）的头部设置有第二组红外线定位装置，用于机器人位置对齐； 医生在控制室内对各机器人进行控制； 第一手臂装置、第二手臂装置及第三手臂装置夹持位置均可拆卸有一次性耗材（500）； 导管前端机器人（105）和导管后端机器人（102）对应的两个第一手臂装置结构相同，每一个第一手臂装置均包括第一伸长板（401），两个第一手臂装置对应的所述第一伸长板（401）上部的部件呈镜像布置，每一个所述第一伸长板（401）均沿垂直其长度方向滑动于所述躯干和头部装置（300）上，其上固定有第一电机支架（402），所述第一电机支架（402）垂直所述第一伸长板（401）长度方向支撑第一丝杠电机（403），所述第一伸长板（401）上与所述第一丝杠电机（403）布置方向平行设置有第一直线导轨（404），所述第一直线导轨（404）上滑动有第一滑块，所述第一滑块顶部固定有第一夹持件（409），所述第一夹持件（409）一端具有与第一丝杠电机（403）配合的第一螺纹孔，另一端伸出所述第一伸长板（401）、且向下弯折连接所述一次性耗材（500）； 导丝前端机器人（104）和导丝后端机器人（103）对应的两个第二手臂装置和两个第三手臂装置结构相同，且镜像布置；一所述第二手臂装置和一所述第三手臂装置均共同固定在长方形的第二伸长板（620）上，所述第二伸长板（620）均沿其长度方向滑动于所述躯干和头部装置（300）上，实现相对夹持通道的伸缩运动。

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