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龙图腾网获悉湖南大学深圳研究院申请的专利一种融合梯度线索和多尺度信息的双目立体匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115423882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211119943.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种融合梯度线索和多尺度信息的双目立体匹配方法是由孙炜;范诗萌;李冲设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合梯度线索和多尺度信息的双目立体匹配方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种融合梯度线索和多尺度信息的双目立体匹配方法，对左右图像进行多尺度特征提取得到多尺度的左、右卷积特征图，并计算左、右梯度特征图；将分辨率相同的左、右卷积特征图与左、右梯度特征图融合，得到多尺度的左、右融合特征图；使用拼接操作在每个视差平面上用左、右融合特征图构建拼接代价体；使用组相关方法在每个视差平面上用左、右卷积特征图构建组相关代价体；将相同分辨率的拼接代价体和组相关代价体拼接，得到多尺度的组合代价体；将不同尺度下的组合代价体融合得到融合代价体，对融合代价体进行上采样，得到与左、右图像分辨率相同的最终代价体；采用softargmin操作输出视差图。本发明提高了弱纹理区域、细微结构区域的匹配精度。

本发明授权一种融合梯度线索和多尺度信息的双目立体匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种融合梯度线索和多尺度信息的双目立体匹配方法，其特征在于，包括如下步骤： S1:获取左、右相机的左、右图像； S2:构建双目立体匹配网络，将左、右图像作为双目立体匹配网络的输入，分别进行多尺度的特征提取，得到多尺度的左、右卷积特征图；将左、右卷积特征图上依次通过多层卷积层、非线性层、批量归一化层，然后计算各特征点对应的梯度，得到多尺度的左、右梯度特征图；将分辨率相同的左、右卷积特征图与左、右梯度特征图融合，得到多尺度的左、右融合特征图； S3:使用拼接操作在每个视差平面上用左、右融合特征图构建拼接代价体；使用组相关方法在每个视差平面上用左、右卷积特征图构建组相关代价体；将相同分辨率的拼接代价体和组相关代价体进行拼接操作，得到多尺度的组合代价体； S4:将不同尺度下的组合代价体融合得到融合代价体，对融合代价体进行上采样，得到与左、右图像分辨率相同的最终代价体； S5:采用softargmin操作，输出视差图； 所述拼接代价体的构建过程表示为： 式中，表示拼接操作符，表示表示视差，与分别表示左、右融合特征图； 所述组相关代价体的构建过程表示为： 式中，g表示组编号，表示左、右卷积特征图的总通道数，表示总的组数，、分别表示第g组左、右卷积特征图，表示内积操作； 所述组合代价体的构建过程表示为： ； 多尺度的所述组合代价体表示为:、、，维度分别为:、、，其中，B为批次大小，为通道数，为最大视差范围； 所述步骤S4具体为： S41:对组合代价体、、进行正则化； S42:对正则化后的代价体进行下采样，使其分辨率为，然后与经过正则化的代价体进行拼接操作，并将二者进行融合； S43:对步骤S42融合后的代价体进行下采样，使其分辨率为，然后与经过正则化的代价体进行拼接操作，并将二者进行融合； S44:将步骤S43融合后的代价体进行上采样，使其分辨率为，得到融合代价体，维度为：； S45:对融合代价体进行上采样，使其分辨率为，然后再进行三线性上采样，使其分辨率为，得到最终代价体。

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