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龙图腾网获悉普宙科技有限公司申请的专利一种云台方位控制方法、系统及无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115421375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211192231.8，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种云台方位控制方法、系统及无人机是由黄立;余哲;余志勇;薛源;刘华斌;刘寿宝设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种云台方位控制方法、系统及无人机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种云台方位控制方法、系统及无人机，其包括如下步骤：云台从传感器及前级设备获取云台控制参数信息；根据所述云台控制参数信息进行补偿计算，以获取补偿后的云台方位角度；获取用于控制云台电机的云台跟随参数；根据云台电机速度环PID控制器、位置环PID控制器产生并输出云台电机控制信号。本发明可以加快云台方位角度响应与跟随的速度，同时通过单向滞后变参控制算法实现在小角度稳态过程中保持云台控制的弱随特性，大角度则加快收敛特性，以提高云台小角度跟随的精度。

本发明授权一种云台方位控制方法、系统及无人机在权利要求书中公布了：1.一种云台方位控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 云台从传感器及前级设备获取云台控制参数信息； 根据所述云台控制参数信息进行补偿计算，以获取补偿后的云台方位角度； 获取用于控制云台电机的云台跟随参数； 根据云台电机速度环PID控制器、位置环PID控制器产生并输出云台电机控制信号； 根据所述云台控制参数信息进行补偿计算，以获取补偿后的云台方位角度包括如下步骤： 根据以下公式获取补偿后的云台方位角度Err_Ture： Err_Ture＝Err+PosH_K*Err_b 其中，PosH_K为位置环补偿参数，可根据实际跟踪效果进行调整；Err为云台当前的方位误差角度，可通过传感器获得；Err_b为无人机控制器手持云台控制器输出的方位控制信息； 获取用于控制云台电机的云台跟随参数包括如下步骤： 根据公式abs_temp＝fabs目标位置A-位置传感器反馈B计算云台位置角度误差绝对值abs_temp； 根据云台位置角度误差绝对值abs_temp计算位置环补偿参数PosH_K； 将位置环补偿参数PosH_K与云台跟随参数NLSEF_K进行比较，且 若PosH_KNLSEF_K，则云台跟随参数NLSEF_K的取值满足NLSEF_K＝PosH_K； 若PosH_K≤NLSEF_K，且当前云台位置角度误差绝对值abs_temp≥0.1，则NLSEF_KT+1＝ 0.97+0.0027*NLSEF_KT*NLSEF_KT+0.03-0.0027*NLSEF_KT*PosH_KT，其中， T为单位时间的变量，代表当前时刻，T+1代表下一时刻； 若PosH_K≤NLSEF_K，且当前云台位置角度误差绝对值abs_temp0.1，则云台跟随参数NLSEF_K的取值满足NLSEF_K＝PosH_K。

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