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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利基于量子绸鱼优化机制的机船协同任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211218920.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于量子绸鱼优化机制的机船协同任务分配方法是由高洪元;陈世聪;孙溶辰;刘凯龙;刘亚鹏;赵立帅;李慧爽;郭瑞晨;狄妍岐设计研发完成，并于2022-10-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于量子绸鱼优化机制的机船协同任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于量子绸鱼优化机制的机船协同任务分配方法，以某片海域及相应空域内全部目标的地理位置为先验知识，使用模糊C均值聚类方法来智能获取平台各既定航标。平台搭载多架无人机和无人船向既定航标航行，在既定航标处暂缓航行，考虑多种约束条件并基于量子绸鱼优化机制，多架搭载无人机升空协同对若干空域目标执行既定任务后归航，多艘无人船下海协同对若干海域目标执行既定任务后归航，平台向下一既定航标航行直至到达目的地。仿真实验证明了基于量子绸鱼优化机制的机船协同任务分配方法的有效性，可应用于工程实际。

本发明授权基于量子绸鱼优化机制的机船协同任务分配方法在权利要求书中公布了：1.基于量子绸鱼优化机制的机船协同任务分配方法，其特征在于，步骤如下： 步骤一：建立机船协同任务分配模型； 步骤二：基于模糊C均值聚类方法智能获取海平面全部既定航标； 步骤三：平台搭载多架无人机和无人船从起始位置向既定航标处航行；初始化航标编号τ＝1，平台搭载Nuav架无人机和Nuuv艘无人船从起始位置向此既定航标位置航行； 步骤四：构建此既定航标处的多机和多船协同任务分配代价函数； 步骤五：初始化量子绸鱼群并设定参数； 步骤六：定义并计算量子绸鱼体内的雌激素水平； 第g次迭代时，将全部量子绸鱼量子位置的每一维映射到离散解空间范围内，得到量子绸鱼量子位置的映射态： 映射方程定义为： 其中，i＝1,2,...,h，j＝1,2,...,u，ceil·为数值向上取整函数，为映射度； 应用量子绸鱼优化机制求解航标τ处多机协同任务分配矩阵时令并将第i条量子绸鱼量子位置的映射态进行维度变换后代入航标τ处多机协同任务分配代价函数中得到代价值求解多船协同任务分配矩阵时令并将第i条量子绸鱼量子位置的映射态进行维度变换后代入航标τ处多船协同任务分配代价函数中得到代价值 其中，上标特指矩阵按M′τ×Kuav维重构，上标°特指矩阵按维重构，重构方式为先行后列；Nuav和Nuuv分别为搭载无人机和无人船数量； 步骤七：根据量子绸鱼体内雌激素水平对全部量子绸鱼排序并确定雄性量子绸鱼；将全部量子绸鱼按照体内雌激素水平由低到高的顺序排列，规定量子绸鱼群中体内雌激素水平最低的量子绸鱼为雄性量子绸鱼，其余为雌性量子绸鱼； 步骤八：量子绸鱼依次进行确定性和随机性游动，并在游动过程中使用模拟量子旋转门演化量子绸鱼量子态； 1确定性移动下第i条量子绸鱼第j维量子位置的更新方程为： 其中，为确定性移动下第i条量子绸鱼的第j维模拟量子旋转角，为[0,1]区间内的均匀随机数，为标准正态随机数；第i条量子绸鱼进行确定性游动后所产生的新量子位置： 2随机性移动下第i条量子绸鱼第j维量子位置的更新方程为： 其中，为随机性移动下第i条量子绸鱼的第j维模拟量子旋转角，区间内的均匀随机数，μ1和μ2为随机量子绸鱼标签，第i条量子绸鱼进行随机性游动后所产生的新量子位置： 步骤九：应用贪心选择策略，确定下一代量子绸鱼的量子位置；计算全部量子绸鱼在原量子位置和新产生量子位置处体内雌激素水平，在量子位置集合中贪婪选择雌激素水平较低的量子位置作为下一代量子绸鱼的量子位置； 步骤十：演进终止判断，输出多机或多船协同任务分配矩阵； 判断是否达到最大迭代次数G，若未达到，则令g＝g+1，返回步骤七；否则，终止机制演进，将最优一代量子绸鱼群雄性量子绸鱼量子位置映射态进行相应维度变换后作为多机或多船协同任务分配矩阵输出； 步骤十一：在此既定航标处多架搭载无人机协同升空，多艘搭载无人船协同下海； 平台在航标τ处暂缓航行，基于多机协同任务分配矩阵，至多Nuav架搭载无人机升空对航标τ处Mτ′个空域目标协同执行Kuav项空域任务后返航；基于多船协同任务分配矩阵，至多Nuuv艘搭载无人船下海对航标τ处个海域目标协同执行Kuuv项海域任务后返航； 步骤十二：平台航向目的位置判断； 判断是否满足τ＝Mbea：若不满足，则更新既定航标编号，令τ＝τ+1，平台搭载多架无人机和无人船向下一既定航标航行，并返回步骤四；否则，平台从既定航标Mbea处向目的位置航行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。