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龙图腾网获悉中电科卫星导航运营服务有限公司申请的专利复杂环境多源融合定位自主完好性评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115542349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211244998.0，技术领域涉及：G01S19/20；该发明授权复杂环境多源融合定位自主完好性评估方法是由贾丹;冯富元;李星星;王书真;于海涛;刘斌设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本复杂环境多源融合定位自主完好性评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂环境多源融合定位自主完好性评估方法，包括以下步骤：A、构建先验零值偏差约束的GNSSPPP‑RTKINS紧组合定位方法；B、构建零值偏差完好性判别方程；C、构造位置与姿态联合横向完好性评估方法，然后基于传感器姿态异常标识，采用基于图优化融合定位方法的PPP‑RTKINS激光SLAM多源融合估计，融合获得智能救援装备GNSSPPP‑RTKINS激光SLAM融合后的位置和姿态；D、用基于零值偏差的正确性评估方程判别当前零值偏差更新的正确性，并依据零值偏差更新正确性标识，更新惯性导航加速度零值偏差和角速度零值偏差。本发明充分利用惯性导航零值偏差短时稳定性与载体各定位传感器位姿趋同性的特征，最终实现智能救援装备连续、可靠的高精度定位。

本发明授权复杂环境多源融合定位自主完好性评估方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂环境多源融合定位自主完好性评估方法，其特征在于，包括以下步骤： A、基于智能救援装备前一时刻加速度零值偏差和角速度零值偏差作为约束条件并结合智能救援装备当前时刻GNSS伪距、载波相位观测数据和惯性导航测量数据构建先验零值偏差约束的GNSSPPP-RTKINS紧组合定位方法，估计当前时刻装备的位置、姿态、速度、角速度零值偏差以及加速度零值偏差； B、将GNSSPPP-RTKINS紧组合定位方法获得的当前时刻装备的位置、速度、角速度零值偏差和加速度零值偏差并结合前一时刻角速度零值偏差和加速度零值偏差构建零值偏差完好性判别方程，判断GNSSPPP-RTKINS估计状态是否正常并识别融合解的异常状态； C、根据当前时刻INS原始加速度信息和角速度测量信息并结合前一时刻位置、姿态、加速度零值偏差和角速度零值偏差信息获取当前时刻的位置和姿态矩阵，然后结合GNSSPPP-RTKINS融合后位置和姿态矩阵以及智能救援装备激光SLAM估计的当前时刻位置和姿态矩阵构造位置与姿态联合横向完好性评估方法，识别各传感器位置姿态异常状态信息，然后基于传感器姿态异常标识，采用基于图优化融合定位方法的PPP-RTKINS激光SLAM多源融合估计，融合获得智能救援装备GNSSPPP-RTKINS激光SLAM融合后的位置和姿态； D、基于智能救援装备GNSSPPP-RTKINS激光SLAM融合的当前时刻位置和姿态信息，结合当前时刻INS原始加速度信息的角速度测量信息，基于卡尔曼滤波估计技术估计获得当前时刻惯性导航加速度零值偏差和角速度零值偏差信息，同时结合历史时刻惯性导航加速度零值偏差和角速度零值偏差信息，用基于零值偏差的正确性评估方程判别当前零值偏差更新的正确性，并依据零值偏差更新正确性标识，更新惯性导航加速度零值偏差和角速度零值偏差。

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