梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司张致伟获国家专利权
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龙图腾网获悉梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司申请的专利抓取方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115636261B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211255347.1，技术领域涉及：B65G57/03；该发明授权抓取方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品是由张致伟;丁有爽;邵天兰设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本抓取方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品在说明书摘要公布了：本公开公开了一种抓取方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品，该方法包括：根据所述抓取区域的当前物品抓取状态、码放区域的当前物品码放状态及所述执行机构的最大抓取数量生成抓取方案，其中，所述抓取方案包括从所述抓取区域多次抓取物品的抓取位置方案；根据所述抓取方案实施抓取动作。本公开的抓取方法，生成的抓取方案包括从所述抓取区域多次抓取物品的抓取位置方案，从而在抓取区域中物品分布较散乱的情况下，也不会限制抓取物品的数量，减少了码放的次数，提高了物品码放的整体效率。
本发明授权抓取方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品在权利要求书中公布了：1.一种抓取方法，所述方法用于执行机构从抓取区域抓取物品，其特征在于，包括： 根据所述抓取区域的当前物品抓取状态、码放区域的当前物品码放状态及所述执行机构的最大抓取数量生成抓取方案，其中，所述抓取方案包括从所述抓取区域多次抓取物品的抓取位置方案，所述当前物品抓取状态包括所述抓取区域的剩余物品数量以及剩余物品位置，所述当前物品码放状态包括空位数量； 根据所述抓取方案实施抓取动作； 所述根据所述抓取区域的当前物品抓取状态、码放区域的当前物品码放状态及所述执行机构的最大抓取数量生成抓取方案，包括：根据所述剩余物品数量、所述空位数量及执行机构的最大抓取数量，获得物品抓取数量；其中，所述物品抓取数量为所述剩余物品数量、所述空位数量及所述执行机构的最大抓取数量中的最小值； 根据所述物品抓取数量和所述剩余物品位置，确定所述抓取位置方案；其中，所述抓取位置方案包括每次抓取的数量、每次抓取的物品及每次抓取的位置。
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