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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211313269.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质是由郑志晓;蔡璐珑;钟国旗;林志超;胡云浩;尹杨设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取障碍物的属性信息，以及获取车辆的当前行驶信息；根据当前行驶信息和属性信息，确定目标点以及根据目标点确定端点；根据车辆的起点、端点以及目标点，确定车辆的参考路径轨迹；基于当前行驶信息，确定车辆动力学模型是否存在最优解；若车辆动力学模型存在最优解，则根据最优解确定车辆的目标路径轨迹；或者若车辆动力学模型不存在最优解，则将参考路径轨迹确定为目标路径轨迹。本申请能够提高基于车辆动力学模型确定的目标路径轨迹的准确性，并且能够避免在车辆动力学不存在最优解时也能进行安全避障，提高车辆的驾驶安全性。

本发明授权路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取障碍物的属性信息，以及获取车辆的当前行驶信息，所述当前行驶信息包括当前位置信息和当前车速； 根据所述当前行驶信息和所述属性信息，确定目标点以及根据所述目标点确定端点； 根据所述车辆的起点、所述端点以及所述目标点，确定所述车辆的参考路径轨迹； 基于所述当前行驶信息，确定所述车辆动力学模型的状态方程，并对所述状态方程进行离散化处理，得到离散状态方程； 获取所述车辆的第一关键参数和所述车辆的第二关键参数，其中，所述第一关键参数为所述车辆的前轮侧偏刚度，所述第二关键参数为所述车辆的后轮侧偏刚度； 确定参考点的位置信息，其中，所述参考点为所述车辆与所述参考路径轨迹距离最近的点； 根据所述参考点的位置信息、所述当前位置信息、所述当前车速、所述离散状态方程、所述第一关键参数以及所述第二关键参数，确定代价函数； 若所述车辆存在使得所述代价函数存在最小值的状态量，则确定所述车辆动力学模型存在最优解； 若所述车辆动力学模型存在最优解，则根据所述最优解确定所述车辆的目标路径轨迹；或者 若所述车辆动力学模型不存在最优解，则将所述参考路径轨迹确定为所述目标路径轨迹。

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