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龙图腾网获悉东风商用车有限公司申请的专利一种基于商用车的自动驾驶车辆传感器下线标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116147682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211352465.4，技术领域涉及：G01D18/00；该发明授权一种基于商用车的自动驾驶车辆传感器下线标定方法是由刘潇;方家萌设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于商用车的自动驾驶车辆传感器下线标定方法在说明书摘要公布了：本发明属于汽车电子技术领域，尤其是涉及一种基于商用车的自动驾驶车辆传感器下线标定方法，包括如下步骤：不同车辆的定位和摆正，主机厂通过VMS系统建立不同车辆的前轮距的数据库，车轮零件集合在一起形成一个组块，前轮轮距的标志赋值前轮轮距；标靶根据不同车型自动移动；不同传感器之间实现相互标定；保证标靶的位置精度。本发明具有不同轴距、前悬长度、车长、车宽、车高的车辆的定位和摆正功能，具有摄像头、前视一体机、激光雷达、前向毫米波雷达、侧向毫米波雷达标靶根据车辆不同轴距、前悬长度、车长、车宽、车高移动标靶的功能，具有摄像头、前视一体机、前向毫米波雷达、侧向毫米波雷达标定相互校验的功能。

本发明授权一种基于商用车的自动驾驶车辆传感器下线标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于商用车的自动驾驶车辆传感器下线标定方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1.定位和摆正车辆； 步骤S2.基于车辆的传感器安装参数，移动传感器标靶至目标位置； 步骤S3.不同传感器零件之间相互标定，包括： ADCU通过摄像头获得激光雷达标靶的横向距离和角度信息；ADCU通过毫米波雷达获得激光雷达标靶的纵向距离，并将该纵向距离透传给激光雷达处理器； 激光雷达扫描激光雷达标靶，将获取的点云信息传输给激光雷达处理器，得到激光雷达标靶的X、Y、Z坐标位置信息； 激光雷达处理器将不同传感器零件的标靶位置信息进行融合处理，结合车辆在摆正器上的实际位置信息，完成包括激光雷达在内的传感器零件的标定； 步骤S4.通过AD转换器获取传感器标靶的电机绕组电流的模拟量数据，将其转换为对应十进制数据后进入传感器标靶的电流环PID算法，以提高传感器标靶的位置精度； 所述步骤S1的定位和摆正车辆的步骤包括： 主机厂通过VMS系统建立不同的车辆的前轮轮距的数据库，将车轮零件组成车轮组块，将赋值有前轮轮距的前轮轮距标志挂入所述车轮组块，使所述车轮组块带有前轮轮距的值； 将所述车轮组块挂入整车数据，使整车数据带有前轮轮距的参数值，上位机通过网络访问VMS系统获取前轮轮距的参数值，将前轮轮距的参数值输入给摆正控制系统； 所述摆正控制系统根据所述前轮轮距的参数值计算摆正控制系统的摆正器的丝杠的运动行程，基于计算结果，摆正车辆。

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