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龙图腾网获悉无锡信捷电气股份有限公司申请的专利一种双驱龙门平台高速状态下偏载急停控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115729153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211478809.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种双驱龙门平台高速状态下偏载急停控制方法是由吕祥;许泽恩;邹骏宇设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双驱龙门平台高速状态下偏载急停控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及伺服电机控制技术领域，具体是一种双驱龙门平台高速状态下偏载急停控制方法，包括用于驱动龙门平台的Motor1模块和Motor2模块，Motor1模块和Motor2模块内分别设置有编码器，Motor1模块分别与MCU1模块和FPGA1模块连接，MCU1模块分别与上位机和FPGA1模块连接，FPGA1模块还与第一RS422接口模块连接；Motor2模块分别与MCU2模块和FPGA2模块连接，MCU2模块分别与所述上位机和FPGA2模块连接，FPGA2模块还与第二RS422接口模块连接；第一RS422接口模块与第二RS422接口模块通信连接；包括如下步骤：1偏载判断2偏载轴急停控制3空轴急停控制，本方法可有效增加龙门同步系统在某一轴受到大负载扰动时的快速响应，可有效提高龙门平台的使用寿命，增加工作的安全性。

本发明授权一种双驱龙门平台高速状态下偏载急停控制方法在权利要求书中公布了：1.一种双驱龙门平台高速状态下偏载急停控制方法，其特征在于，包括用于驱动龙门平台的Motor1模块和Motor2模块，所述Motor1模块和所述Motor2模块内分别设置有编码器，所述Motor1模块分别与MCU1模块和FPGA1模块连接，所述MCU1模块分别与上位机和FPGA1模块连接，所述FPGA1模块还与第一RS422接口模块连接；所述Motor2模块分别与MCU2模块和FPGA2模块连接，所述MCU2模块分别与所述上位机和FPGA2模块连接，所述FPGA2模块还与第二RS422接口模块连接；所述第一RS422接口模块与所述第二RS422接口模块通信连接；包括如下步骤： 步骤（1）偏载判断：通过双轴编码器反馈与惯量值计算双轴的估计电流，通过双轴的估计电流与对应的实际电流的差值获取双轴的负载数据； 设定特定阈值A与特定阈值B，当某轴的负载数据超过特定阈值A且双轴的负载数据差距超过特定阈值B时，即可确定为偏载轴，继续步骤（2）； 步骤（2）偏载轴急停控制：设定偏移值C，并根据当前实际编码器反馈确定新的位置指令值，将模型环中的速度前馈立刻清零，并设定撞击方向的转矩限制为较小值；所述新的位置指令值为当前编码器反馈值-偏移值C；所述偏移值C为自定义设定； 步骤（3）空轴急停控制：根据空轴的一般响应性确定一阶惯性时间系数，当偏载逻辑判断满足后，根据偏载轴的编码器反馈计算速度前馈并送至模型环中，根据偏载轴的编码器反馈和惯量值计算电流前馈并送至模型环中，根据偏载轴编码器反馈与一阶惯性时间系数计算补偿后的位置指令。

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