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龙图腾网获悉泰康保险集团股份有限公司申请的专利一种跌倒检测方法、装置、控制器及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211522538.X，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权一种跌倒检测方法、装置、控制器及存储介质是由赵鹏;杨颜如;邓玥琳;唐瑭;李驰设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跌倒检测方法、装置、控制器及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种跌倒检测方法、装置、控制器及存储介质，该方法包括：在获取图像序列后，将图像序列以及图像序列的位姿信息发送给跌倒检测端，以使跌倒检测端在确定图像序列中包含表征跌倒的图像时，将表征跌倒的图像对应的目标位姿信息发送给控制器；在收到目标位姿信息后，控制机器人基于目标位姿信息采集跌倒图像，并将跌倒图像发送给测距端，以使测距端基于跌倒图像确定机器人与跌倒图像中的跌倒对象之间的位置信息；基于位置信息，确定在数字地图坐标系中的目标坐标信息，并基于目标坐标信息控制机器人移动。本实施例不仅能灵活地对不同位置进行跌倒检测，还能在确定跌倒后及时达到跌倒对象处，便于进行后续跌倒处理。

本发明授权一种跌倒检测方法、装置、控制器及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种跌倒检测方法，其特征在于，应用于机器人中的控制器，该方法包括： 在获取图像序列后，将所述图像序列以及所述图像序列的位姿信息发送给跌倒检测端，以使所述跌倒检测端在确定所述图像序列中包含表征跌倒的图像时，将所述表征跌倒的图像对应的目标位姿信息发送给所述控制器； 在收到所述目标位姿信息后，控制所述机器人基于所述目标位姿信息采集跌倒图像，并将所述跌倒图像发送给测距端，以使所述测距端基于所述跌倒图像确定所述机器人与所述跌倒图像中的跌倒对象之间的位置信息；其中，所述跌倒图像为三通道彩色与深度组合图像； 确定所述机器人相对于所述跌倒对象的偏移角度是否小于预设角度阈值； 若是，则将所述机器人相对于所述跌倒对象的直线距离与预设距离之差，确定为目标距离，并基于所述机器人在数字地图坐标系中的当前坐标信息、所述目标距离以及目标角度，确定所述目标坐标信息；其中，所述目标角度为所述数字地图坐标系中X轴与目标连接线之间的夹角，所述目标连接线为所述机器人与所述跌倒对象之间的连接线； 否则，控制所述机器人的机身转动所述偏移角度，重新获取新的跌倒图像，并基于所述新的跌倒图像对应的新的位置信息，确定所述目标坐标信息； 基于所述目标坐标信息控制所述机器人移动。

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