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龙图腾网获悉南通大学申请的专利一种全双工固定翼无人机中继系统的优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115942419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211534976.8，技术领域涉及：H04W40/22；该发明授权一种全双工固定翼无人机中继系统的优化方法是由吉晓东设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全双工固定翼无人机中继系统的优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有滚转角限制的全双工固定翼无人机中继系统的优化方法，利用源节点和目的节点的位置信息，根据源节点需要发送给目的节点的数据量大小和无人机飞行的最大最小速度以及滚转角限制，对无人机的飞行半径、飞行速度和飞行时间进行优化调整，在符合无人机飞行速度和滚转角限制下，以及满足系统发送数据量要求的条件下，实现无人机飞行能耗的最小化。

本发明授权一种全双工固定翼无人机中继系统的优化方法在权利要求书中公布了：1.一种具有滚转角限制的全双工固定翼无人机中继系统的优化方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1：在式24b给出的飞行半径范围内，利用一维搜素算法求解问题24a，得到无人机飞行半径r2； 其中，Q为源节点S发送给目的节点D的数据量，r为无人机以匀速v作圆周飞行运动的半径，为无人机飞行过程中的滚转角限制，小于等于45°，Vmin为无人机最小飞行速度，e表示自然常数，σ2表示高斯白噪声的方差，是固定翼无人机以匀速v、半径r作圆形轨迹飞行的功耗，其中g表示重力加速度，c1＝ηCD0B2，c2＝2W2[πe0ARηB]，其中，η表示空气密度，CD0表示零升力阻力系数，B表示机翼面积，e0是翼展效率，W表示无人机整体的重量，AR表示无人机翼的纵横比， 其中PTX是S和R的发射功率，和分别是S到R和R到D在t时刻的平均信道增益； 步骤2：将r2作为r代入式23求得tanφ； 其中，φ为无人机飞行的实际滚转角，要求成立； 步骤3：若成立，则计算此时对应的飞行速度否则跳转到步骤6； 步骤4：若成立，则最优飞行半径r*＝r2，最优飞行速度v*可由式25计算得出，然后跳转到步骤9； 其中，Vmax为无人机的最大飞行速度； 步骤5：若则最优飞行速度v*＝Vmin，最优飞行半径r*可由式26计算得到，然后跳转到步骤9； 步骤5：若成立，则最优飞行速度v*＝Vmax，最优飞行半径r*可由式27计算得到，然后跳转到步骤9； 步骤6：若则在式28b给出的飞行半径范围内，利用一维搜素算法解问题28a，得到无人机飞行半径r3； 步骤7：若成立，则最优飞行半径r*＝r3，最优飞行速度v*可由式29计算得出，然后跳转到步骤9； 步骤8：若成立，则最优飞行速度为v*＝Vmax，最优飞行半径r*可由式30计算得到； 步骤9：将最优飞行半径r*作为r代入式21计算出最优飞行时间T*； 其中T为无人机完成Q数据量转发的时间。

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