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龙图腾网获悉中国科学院光电技术研究所申请的专利针对光电跟踪系统处理周期运动目标的自适应无迹卡尔曼滤波器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115859626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211553537.1，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权针对光电跟踪系统处理周期运动目标的自适应无迹卡尔曼滤波器设计方法是由包启亮;孙敏行;缪礼;申庆瑜;毛耀设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对光电跟踪系统处理周期运动目标的自适应无迹卡尔曼滤波器设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对光电跟踪系统处理周期运动目标的自适应无迹卡尔曼滤波器设计方法，用于改善滤波器对周期运动目标进行状态估计时的估计误差和滤波曲线平滑性，以满足更高精度的滤波需求。本发明提出一种针对光电跟踪系统处理周期运动目标的自适应无迹卡尔曼滤波器设计方法，可以在被跟踪目标运动方程不完全已知，控制器受采样周期和滤波算法运算时间影响的情况下，有效改善无迹卡尔曼滤波器的滤波效果，同时保证较高的运算效率。本发明突破了传统无迹卡尔曼滤波方法的局限，利用巧妙的被估计状态量设计和公式设计，有效提升无迹滤波器的滤波精度和滤波曲线平滑性，优化滤波器的估计效果。

本发明授权针对光电跟踪系统处理周期运动目标的自适应无迹卡尔曼滤波器设计方法在权利要求书中公布了：1.针对光电跟踪系统处理周期运动目标的自适应无迹卡尔曼滤波器设计方法，其特征在于：使用针对光电跟踪系统处理周期运动目标的自适应无迹卡尔曼滤波器，在被估计目标进行方程部分已知的周期运动的情况下，通过估计运动函数的内在参数而非运动目标的外在物理表现包括位置、速度，显著提升无迹卡尔曼滤波器滤波结果的准确性和平滑性，增强滤波器的适应能力，此外，系统采样时间或运算时间的限制越强，自适应无迹卡尔曼滤波器算法的相对优势越大，具体实施步骤如下： 步骤（1）：设置无迹卡尔曼滤波UKF中UT变换所用的参数，设置UKF的周期运动被跟踪目标的状态估计值初值、状态后验协方差初值、观测噪声协方差、过程噪声协方差、无迹卡尔曼滤波的状态转移方程和观测方程； 步骤（2）：根据预设的值和被估计状态的维度n计算参数； 步骤（3）：根据被估计状态和它的维数n、预设、上一步计算的、状态后验协方差，计算得到2n+1个Sigma点； 步骤（4）：计算2n+1个Sigma点各自的权值； 步骤（5）：2n+1个Sigma点根据状态转移方程，分别做一步预测得到； 步骤（6）：根据2n+1个点及相应权值，计算被估计状态的先验状态值和状态先验协方差； 步骤（7）：对先验状态值做UT变换得到2n+1个新的Sigma点； 步骤（8）：2n+1个Sigma点根据观测方程，分别做观测模拟得到； 步骤（9）：根据2n+1个点及相应权值，预测观测值和协方差和； 步骤（10）：计算卡尔曼增益矩阵； 步骤（11）：计算系统的后验状态估计和协方差； 步骤（12）：返回步骤（3）进行新一轮滤波计算。

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