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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于视觉的UUV轴向及周向偏差检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211592084.3，技术领域涉及：G01B11/27；该发明授权一种基于视觉的UUV轴向及周向偏差检测方法是由于爱迪;王玉甲;邱伯阳;周思行;李昊原;冯立甲;张亮;姚峰设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的UUV轴向及周向偏差检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于视觉的UUV轴向及周向偏差检测方法，图像采集后进行预处理，得到靶标同心圆信息。若检测到的圆心数量为0，则说明视觉系统为检测到视野中没有靶标，则发送相关信息控制充电平台做轴向运动寻找靶标。若成功识别到至少一个同心圆圆心，则进入周向对准过程。首先判断偏转方向，再根据相应公式计算当前位置与对准状态之间的角度θ，将转动方向以及转动角度发送给充电平台。若角度落在误差允许范围之内，则周向对准过程完成，进入轴向对准过程。轴向对准时，计算当前位置与对准位置之间的距离，将平移方向以及距离发送给充电平台。最后，若距离落在误差允许范围之内，则全部对准过程完成。

本发明授权一种基于视觉的UUV轴向及周向偏差检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的UUV轴向及周向偏差检测方法，其特征在于：包括图像预处理过程、周向对准过程、轴向对准过程；图像采集后进行预处理，得到靶标同心圆信息；若检测到的圆心数量为0，则说明视觉系统为检测到视野中没有靶标，则发送相关信息控制充电平台做轴向运动寻找靶标；若成功识别到至少一个同心圆圆心，则进入周向对准过程；先判断偏转方向，再计算当前位置与对准状态之间的角度θ，将转动方向以及转动角度发送给充电平台；若角度落在误差允许范围之内，则周向对准过程完成，进入轴向对准过程；轴向对准时，计算当前位置与对准位置之间的距离，将平移方向以及距离发送给充电平台；最后，若距离落在误差允许范围之内，则全部对准过程完成； 预处理阶段自底层处理图片信息，最终返回靶标特征点的坐标、同心椭圆长轴长度以及各个特征点的遮挡情况；其中，遮挡模式由四位组成，每一位代表四个同心圆之一是否识别到，若识别到则该位置“1”，否则置“0”；当前的遮挡模式，是下一阶段判断可用弦端点的依据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。