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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机、可读存储介质及机动车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211606868.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机、可读存储介质及机动车是由张震;肖钟雯设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机、可读存储介质及机动车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机、可读存储介质及机动车，涉及自动驾驶技术领域，用于车辆自动驾驶时对车辆轨迹进行预测，包括如下步骤：根据目标车辆及其周围车辆的历史运动信息获得两者的交互特征；根据目标车辆及其邻近车道的车道中心线信息获得两者的场景特征；对交互特征、场景特征和目标车辆的时序特征进行拼接，形成融合特征；根据融合特征计算未来交互特征；对融合特征和未来交互特征进行拼接和解码，形成目标车辆的预测轨迹。本发明所提供的方法，准确提取周围车辆的交互特征，使周围车辆的轨迹预测结果更加准确，从而保证自动驾驶车辆完成合理的轨迹规划，控制车辆平稳行驶。

本发明授权一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机、可读存储介质及机动车在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹预测方法，用于车辆自动驾驶时对车辆轨迹进行预测，其特征在于，所述车辆轨迹预测方法包括如下步骤： 根据目标车辆及其周围车辆的历史运动信息获得两者的交互特征； 根据目标车辆的历史运动信息及其邻近车道的车道中心线信息获得两者的场景特征； 对交互特征、场景特征和目标车辆的时序特征进行拼接，形成融合特征； 根据融合特征计算未来交互特征； 对融合特征和未来交互特征进行拼接和解码，形成目标车辆的预测轨迹； 其中，所述根据融合特征计算未来交互特征，包括： 利用若干全连接层对融合特征进行编码，得到预测初步的未来轨迹； 利用时序卷积网络对初步预测的未来轨迹进行时序特征提取，得到预测初步的未来轨迹的时序特征； 利用若干全连接层中的一层对融合特征进行编码，得到Query特征Qf； 利用若干全连接层中的另外两层分别对预测初步的未来轨迹的时序特征进行编码，得到Key特征Kf和Value特征Vf； 根据如下公式对Query特征Qf、Key特征Kf、Value特征Vf进行融合，得到未来交互特征： 其中，ffuture_interact为未来交互特征，df为Key特征Kf的特征维度；T表示矩阵转置。

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