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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利一种电液控制煤矿履带式管路安装系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115807794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211630252.3，技术领域涉及：F15B11/16；该发明授权一种电液控制煤矿履带式管路安装系统是由侯尧花;王庆祥;谢龙;姚志功;郭培燕;仇博;王治伟;赵瑞萍;闫晓刚;程玉军;郝亚星;张娜设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电液控制煤矿履带式管路安装系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种电液控制煤矿履带式管路安装系统，属于管路施工的技术领域，包括机架、履带总成和机械手；机械手包括滑动平台、旋转平台、旋转平台马达、举升油缸、回转轴、回转油缸、回转架、大臂、大臂举升缸、中臂、中臂伸缩缸、短臂、短臂举升缸、手爪机构。该车可有效解决空间狭窄煤矿巷道内的物料起吊和管路作业问题，同时机械手通过快换机构可以实现运输与管路起吊两种功能的相互切换。

本发明授权一种电液控制煤矿履带式管路安装系统在权利要求书中公布了：1.一种电液控制煤矿履带式管路安装系统，其特征在于，包括机架、履带总成、机械手、液压油箱、液压泵Ⅰ、手控电控比例换向阀Ⅰ、平衡阀Ⅰ、手控电控比例换向阀Ⅱ、平衡阀Ⅱ、手控电控比例换向阀Ⅲ、平衡阀Ⅲ、手控电控比例换向阀Ⅳ、平衡阀Ⅳ、手控电控比例换向阀Ⅴ、平衡阀Ⅴ、手控电控比例换向阀Ⅵ、平衡阀Ⅵ、手控电控比例换向阀Ⅶ、双向安全阀、双联泵、多路主控阀、调速阀Ⅰ、抗衡阀块Ⅰ、减压阀Ⅰ、液压泵Ⅱ、电磁换向阀、手动减压式先导阀Ⅰ以及驱动双联泵和液压泵Ⅱ的发动机； 所述机械手包括滑动平台、旋转平台、旋转平台马达、举升油缸、回转轴、回转油缸、回转架、大臂、大臂举升缸、中臂、中臂伸缩缸、短臂、短臂举升缸、手爪机构； 所述履带总成安装在机架的左右两侧，由行走马达驱动； 所述滑动平台包括固定座以及安装在固定座上的滑动座，固定座通过快换机构安装在机架上，滑动座可在固定座上前后左右滑动； 所述旋转平台的固定座安装在滑动座上，旋转座与举升油缸的活塞连接，旋转座由旋转平台马达驱动实现水平旋转； 所述回转架通过回转轴与举升油缸的缸筒连接； 两根回转油缸安装在回转轴的两侧，回转油缸的两端分别与举升油缸的缸筒和回转架铰接，回转架通过两根回转油缸的伸缩实现竖直旋转； 所述大臂为中空结构，后端通过销轴Ⅰ与回转架铰接； 所述大臂举升缸的两端分别与回转架和大臂铰接，大臂举升缸伸缩使大臂绕销轴Ⅰ上下摆动； 所述中臂由大臂的前端插入，前端与短臂的顶端通过销轴Ⅱ铰接； 所述中臂伸缩缸的两端分别与大臂和中臂铰接，中臂伸缩缸伸缩使中臂从大臂中伸出或向大臂内收缩； 所述短臂举升缸的两端分别与中臂和短臂铰接，短臂举升缸伸缩使短臂绕销轴Ⅱ上下摆动； 所述手爪机构包括手爪安装架、手爪安装立板、手爪夹紧油缸和手爪； 所述手爪安装架的顶面与短臂的底端固定连接，底面垂直安装有手爪安装立板； 两根手爪夹紧油缸和两组手爪分别安装在手爪安装立板的两侧； 每组手爪均包括旋转轴、定位轴、夹持组件Ⅰ和夹紧组件Ⅱ； 所述夹持组件Ⅰ包括两块相对设置的手爪夹持板Ⅰ、连接两块手爪夹持板Ⅰ的多根夹持滚轮轴Ⅰ以及安装在每根夹持滚轮轴Ⅰ上的夹持滚轮Ⅰ，夹持滚轮Ⅰ可转动； 所述夹紧组件Ⅱ包括夹持滚轮旋转马达、传动轮、传动链、两块相对设置的手爪夹持板Ⅱ、连接两块手爪夹持板Ⅱ的多根夹持滚轮轴Ⅱ以及安装在每根夹持滚轮轴Ⅱ上的夹持滚轮Ⅱ； 所述夹持滚轮轴Ⅱ穿过手爪夹持板Ⅱ的端部安装有传动轮，多根夹持滚轮轴Ⅱ上的传动轮通过传动链连接； 所述夹持滚轮旋转马达安装在手爪夹持板Ⅱ上，输出轴与传动轮连接，夹持滚轮旋转马达通过传动轮和传动链驱动多根夹持滚轮轴Ⅱ及其上的夹持滚轮Ⅱ同步旋转； 所述旋转轴穿过手爪安装立板、手爪夹持板Ⅰ的顶端以及手爪夹持板Ⅱ的顶端； 所述定位轴穿过手爪夹持板Ⅰ的中部以及手爪夹持板Ⅱ的中部，与手爪夹持板Ⅰ和手爪夹持板Ⅱ固定连接； 所述手爪夹紧油缸的顶端与手爪安装架铰接，底端与手爪夹持板Ⅰ或手爪夹持板Ⅱ铰接，手爪夹紧油缸伸缩使定位轴、夹持组件Ⅰ和夹紧组件Ⅱ绕旋转轴上下摆动； 所述液压泵Ⅰ将液压油箱中的液压油泵送至手控电控比例换向阀Ⅰ、手控电控比例换向阀Ⅱ、手控电控比例换向阀Ⅲ、手控电控比例换向阀Ⅳ、手控电控比例换向阀Ⅴ、手控电控比例换向阀Ⅵ、手控电控比例换向阀Ⅶ的P口； 手控电控比例换向阀Ⅰ的A口与两组平衡阀Ⅰ的A1口连接，两组平衡阀Ⅰ的A2口分别与两根手爪夹紧油缸的无杆腔油口连接，两根手爪夹紧油缸的有杆腔油口分别与手控电控比例换向阀Ⅰ的B口连接，手爪夹紧油缸的有杆腔油口与手控电控比例换向阀Ⅰ的B口之间引出油路作为平衡阀Ⅰ的控制油路，手控电控比例换向阀Ⅰ的T口接入液压油箱； 手控电控比例换向阀Ⅱ的A口与平衡阀Ⅱ的A1口连接，平衡阀Ⅱ的A2口与短臂举升缸的无杆腔油口连接，短臂举升缸的有杆腔油口与手控电控比例换向阀Ⅱ的B口连接，短臂举升缸的有杆腔油口与手控电控比例换向阀Ⅱ的B口之间引出油路作为平衡阀Ⅱ的控制油路，手控电控比例换向阀Ⅱ的T口接入液压油箱； 手控电控比例换向阀Ⅲ的A口与平衡阀Ⅲ的A1口连接，平衡阀Ⅲ的A2口与中臂伸缩缸的无杆腔油口连接，中臂伸缩缸的有杆腔油口与手控电控比例换向阀Ⅲ的B口连接，中臂伸缩缸的有杆腔油口与手控电控比例换向阀Ⅲ的B口之间引出油路作为平衡阀Ⅲ的控制油路，手控电控比例换向阀Ⅲ的T口接入液压油箱； 手控电控比例换向阀Ⅳ的A口与平衡阀Ⅳ的A1口连接，平衡阀Ⅳ的A2口与大臂举升缸的无杆腔油口连接，大臂举升缸的有杆腔油口与手控电控比例换向阀Ⅳ的B口连接，大臂举升缸的有杆腔油口与手控电控比例换向阀Ⅳ的B口之间引出油路作为平衡阀Ⅳ的控制油路，手控电控比例换向阀Ⅳ的T口接入液压油箱； 手控电控比例换向阀Ⅴ的A口与两组平衡阀Ⅴ的A1口连接，两组平衡阀Ⅴ的A2口分别与回转油缸Ⅰ的无杆腔油口和回转油缸Ⅱ的有杆腔油口连接，回转油缸Ⅰ的有杆腔油口与手控电控比例换向阀Ⅴ的B口连接，回转油缸Ⅱ的无杆腔油口与手控电控比例换向阀Ⅴ的B口连接，回转油缸Ⅰ的有杆腔油口与手控电控比例换向阀Ⅴ的B口以及回转油缸Ⅱ的无杆腔油口与手控电控比例换向阀Ⅴ的B口之间分别引出油路作为两组平衡阀Ⅴ的控制油路，手控电控比例换向阀Ⅴ的T口接入液压油箱； 手控电控比例换向阀Ⅵ的A口与平衡阀Ⅵ的A1口连接，平衡阀Ⅵ的A2口与举升油缸的无杆腔油口连接，举升油缸的有杆腔油口与手控电控比例换向阀Ⅵ的B口连接，举升油缸的有杆腔油口与手控电控比例换向阀Ⅵ的B口之间引出油路作为平衡阀Ⅵ的控制油路，手控电控比例换向阀Ⅵ的T口接入液压油箱；手控电控比例换向阀Ⅶ的A口与夹持滚轮旋转马达的A口连接，B口与夹持滚轮旋转马达的B口连接，手控电控比例换向阀Ⅶ的T口接入液压油箱，手控电控比例换向阀Ⅶ与两组夹持滚轮旋转马达之间安装双向安全阀； 旋转平台马达为双速液压马达； 双联泵将液压油箱中的液压油泵送至多路主控阀中换向阀组Ⅰ的P口，换向阀组Ⅰ的A口和B口分别与调速阀Ⅰ的A1口和B1口连接，调速阀Ⅰ的A2口和B2口分别与抗衡阀块Ⅰ的A1口和B1口连接，抗衡阀块Ⅰ的A2口和B2口分别与旋转平台马达的A口和B口连接，旋转平台马达的C口与减压阀Ⅰ的进口连接，旋转平台马达的D口、减压阀Ⅰ的出口以及换向阀组Ⅰ的T口接入液压油箱； 液压泵Ⅱ将液压油箱中的液压油泵送至电磁换向阀的P口，电磁换向阀的A口第一路液压油分别与手动减压式先导阀Ⅰ的P1口和P2口连接，手动减压式先导阀Ⅰ的A口和B口分别与换向阀组Ⅰ的A口控制端和B口控制端连接，手动减压式先导阀Ⅰ的T1口和T2口接入液压油箱。

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