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龙图腾网获悉北方工业大学;北京控制工程研究所申请的专利一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115847389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211641130.4，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法是由何广平;宋国庆;袁俊杰;马楠;周海琴;胡紫阳;赵成浩;胡勇;胡海霞;汤亮;魏春岭;张海博;徐拴锋;朱世清设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法，包括：构建所述连续体机器人的运动学模型，所述运动学模型用于提供所述连续体机器人的驱动绳索长度变化；基于所述运动学模型，构建所述连续体机器人的机械臂刚度模型，基于所述机械臂刚度模型，获取所述绳索刚度模型，通过所述绳索刚度模型对绳索的张力进行调节，完成所述连续体机器人的刚度控制和补偿。本发明无需添加外部刚度调节装置即可对机器人的整体刚度进行调节，实时评估机械臂的刚度调整策略，改善机器人的整体刚度和定位精度，其建模方法可适用于绳索驱动的各类并联机器人，具有泛化能力高的特点。

本发明授权一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法，其特征在于，包括： 构建所述连续体机器人的运动学模型，所述运动学模型用于提供所述连续体机器人的驱动绳索长度变化； 基于所述运动学模型，构建所述连续体机器人的静力学模型； 基于所述静力学模型，构建所述连续体机器人的机械臂刚度模型，基于所述机械臂刚度模型，获取所述绳索刚度模型，通过所述绳索刚度模型对绳索的张力进行调节，完成所述连续体机器人的刚度控制和补偿； 所述静力学模型包括：摩擦力子模型、重力子模型和附加力合力子模型； 所述机械臂刚度模型为： 其中，Wi为第i个关节的静力学模型，si为第i个关节的旋转位姿向量，Ki为2-DoF关节的刚度矩阵，Ki,1为绳索刚度模型，Ki,2为结构刚度，fi为为三根绳索构成的驱动力矩阵，为为第i个关节的雅克比矩阵； 所述绳索刚度模型为： 其中，ki,1,ki,2和ki,3分别为三根驱动绳索的刚度，Ji为第i个关节绳索的雅克比矩阵； 2-DoF关节在所有载荷下的角度变化为： 采用相同的原理，在给定的外部载荷、重力载荷和附加负载下的所有2自由度关节的角度变化能够计算出来；将计算得到的角度变化带入连续机器人的运动学模型，即得到系统的真实形状；若需减小机械臂的变形，只需增加绳索的张力，使绳索的刚度尽可能大，从而提高整个机械臂的刚度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北方工业大学;北京控制工程研究所，其通讯地址为：100144 北京市石景山区晋元庄路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。