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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种面向地库环境自主定位的物体级语义SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116242331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211648067.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种面向地库环境自主定位的物体级语义SLAM方法是由项志宇;范元港;赵金龙设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向地库环境自主定位的物体级语义SLAM方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向地库环境自主定位的物体级语义SLAM方法。本发明将基于深度学习获得的物体级场景语义融入到SLAM系统中。针对地库场景纹理弱、光照差等对于常规特征点提取带来的困难，提出采用单目3D目标检测网络获得地下车库中柱子等静态物体的位置与姿态信息，将其建立为语义地图，并在该语义地图中实现实时定位。相比基于特征点的单目SLAM方法，本发明有效地提升了SLAM系统的鲁棒性，建立的地图语义明确、可解释性好，并能在长时间跨度下重复使用，计算代价小，实时性强。

本发明授权一种面向地库环境自主定位的物体级语义SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种面向地库环境自主定位的物体级语义SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤： 1移动端相机采集并获得多张地下车库场景图，记为各帧场景图，将各帧场景图分别输入到单目3D目标检测网络中进行3D目标检测，分别获得各帧场景图中所有静态物体的3D检测框； 2将移动端相机采集的第一帧场景图作为初始帧并记为初始关键帧，再将初始关键帧中所有3D检测框均添加至初始物体级地图中，初始帧的下一帧场景图记为当前帧； 3基于当前物体级局部地图和当前帧中所有静态物体的3D检测框，对当前帧进行帧间位姿估计，获得当前帧在世界坐标系下的位姿，进而获得所有静态物体在世界坐标系下的位姿，将当前帧在世界坐标系下的位姿和所有静态物体在世界坐标系下的位姿记为当前帧的总位姿； 4基于运动距离和角度变化确定当前帧是否为关键帧，如果是关键帧，则根据当前帧更新当前物体级地图，接着对当前关键帧进行局部检测和回环检测，如果满足局部检测和或回环检测对应的条件，则进行局部优化和或回环优化，获得当前连续的关键帧的优化总位姿并更新，进而优化当前物体级地图并更新，将当前帧的下一帧场景图更新为当前帧，否则则将当前帧的下一帧场景图更新为当前帧； 5重复3-4，实时获得各帧的总位姿以及物体级地图。

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