上海航天控制技术研究所郑博获国家专利权
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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种星表巡视器应急返回方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116030084B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211650437.0，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种星表巡视器应急返回方法是由郑博;胡涛;曹涛;潘晓;李勇设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种星表巡视器应急返回方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种星表巡视器应急返回方法，基于环境探索与车辙追踪，利用点特征与线特征相结合实现特征互补，对历史车辙信息进行提取、匹配、追踪，将历史车辙信息作为返回轨迹引导，同时将其结合环境信息引入自主导航环节，提高了星表巡视器定位精度，也提高了应急返回的自主性、灵活性、可靠性。
本发明授权一种星表巡视器应急返回方法在权利要求书中公布了：1.一种星表巡视器应急返回方法，其特征在于，包含以下步骤： 步骤S1、使用改进LSD算法对车辙整体线特征识别检测确定车辙集中区域，框选视场中车辙位置并提高该区域特征权重； 步骤S2、使用水平向Sobel卷积核对高斯滤波后的图像进行边缘检测，经过二次高斯滤波与二值化处理获得横向车辙特征分布； 步骤S3、使用垂直向Sobel卷积核对高斯滤波后的图像进行边缘检测，经过垂向特征拟合与Hough变换获得垂向车辙特征分布； 步骤S4、使用降维映射直方图将提取的车辙特征投影到任意垂线上，仅保留中间密集区域特征并完成相应的车辙中线拟合提取； 步骤S5、根据车辙中线重投影误差建立车辙中线一致性误差函数并将其引入激光视觉里程计因子图中共同优化； 步骤S6、根据轨迹规划结果与任务收益映射关系，覆盖最多的导航节点并对其自动更新，生成在线应急返回方案。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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