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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种多星敏感器系统级联邦滤波融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115876226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211664738.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种多星敏感器系统级联邦滤波融合方法是由林书宇;沈怡颹;何益康;马雪阳;周泽亚设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多星敏感器系统级联邦滤波融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多星敏感器系统级联邦滤波融合方法，包括：设置基准星敏感器，确定基准四元数和非基准星敏感器；基于每一所述非基准星敏感器的安装参数、四元数输出和有效性标志，分别计算每一所述非基准星敏感器的融合修正角；基于每一所述星敏感器的数据有效性判断，计算系统融合系数矩阵；基于联邦滤波算法，计算系统的融合修正角；根据所述系统的融合修正角，修正所述基准星敏感器的四元数，得到融合四元数，本发明实现多星敏感器配置下的系统级多星敏感器信息融合，有效降低星敏感器定姿的低频噪声水平，提升姿态测量精度和可靠性，减少对于单机级星敏感器信息融合的依赖，提高系统星敏感器选型的灵活性。

本发明授权一种多星敏感器系统级联邦滤波融合方法在权利要求书中公布了：1.一种多星敏感器系统级联邦滤波融合方法，其特征在于，包括： 步骤S1：根据系统需求或遥控设置基准星敏感器，确定基准四元数和非基准星敏感器； 步骤S2：基于每一所述非基准星敏感器的安装参数、四元数输出和有效性标志，分别计算每一所述非基准星敏感器的融合修正角； 步骤S3：基于每一所述星敏感器的数据有效性判断，计算系统融合系数矩阵，所述系统融合系数矩阵F的具体计算步骤包括： 地面根据每一所述星敏感器的标称安装关系，计算每一所述星敏感器的偏差系数矩阵Pi，其表达式为： 其中，AbSTi表示本体系到每一所述星敏感器的转换矩阵；Qbi0表示基准四元数； 计算第一星敏感器、第二星敏感器和第三星敏感器的融合系数矩阵F123： F123＝P1+P2+P3-1 计算所述第一星敏感器和所述第二星敏感器的融合系数矩阵F12： F12＝P1+P2-1 计算所述第一星敏感器和所述第三星敏感器的融合系数矩阵F13： F13＝P1+P3-1 计算所述第二星敏感器和所述第三星敏感器的融合系数矩阵F23： F23＝P2+P3-1 设置所述第一星敏感器为所述基准星敏感器，则所述系统融合系数矩阵F为： 其中，Valid1表示系统级诊断得到的所述第一星敏感器四元数的有效性标志，Valid2表示系统级诊断得到的所述第二星敏感器四元数的有效性标志，Valid3表示系统级诊断得到的所述第三星敏感器四元数的有效性标志； 步骤S4：基于联邦滤波算法，根据所述系统融合系数矩阵和每一所述非基准星敏感器的融合修正角，计算系统的融合修正角； 步骤S5：根据所述系统的融合修正角，修正所述基准星敏感器的四元数，得到融合四元数。

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