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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种跨时域特征搜索的星表巡视器自主导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116007634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211700142.X，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种跨时域特征搜索的星表巡视器自主导航方法是由郑博;胡涛;曹涛;张翰墨;钱洲元设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跨时域特征搜索的星表巡视器自主导航方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种跨时域特征搜索的星表巡视器自主导航方法，其包括：步骤S1、根据输入点云数据的密度，对激光雷达与视觉相机点云数据进行加密插值；步骤S2、利用滑动窗口进行跨时域特征平滑度检测，定义平滑度c值，根据平滑度c值排序提取平面特征点与边缘特征点；步骤S3、引入局部子图并执行局部里程计进行高频粗定位估计；步骤S4、利用改进的莱温伯格‑马奎特优化方法进行全局优化与低频精建图，以局部子图计算的间隔周期完成低频高精度的全局建图；步骤S5、建立系统累积误差评价机制，对系统误差熵增ΔI超出阈值的地点进行重访观测，通过全局回环‑重访探测机制提升整体位姿估计精度ΔE。本发明提高了自主导航的估计精度、鲁棒性、实时性。

本发明授权一种跨时域特征搜索的星表巡视器自主导航方法在权利要求书中公布了：1.一种跨时域特征搜索的星表巡视器自主导航方法，其特征在于，包括： 步骤S1、根据障碍识别分辨率amm@bm、激光雷达线束l、巡视器速度v、地貌障碍颗粒度分布联合推导出输入点云数据的密度，对激光雷达与视觉相机点云数据进行加密插值； 步骤S2、利用滑动窗口进行跨时域特征平滑度检测，定义平滑度c值，建立特征检测跨时域滑动窗口，将每次扫描均分为N份，计算每份中局部点云集合的特征值与特征向量变化量，根据平滑度c值排序提取平面特征点与边缘特征点； 步骤S3、引入局部子图并执行局部里程计进行高频粗定位估计，在局部子图中存储数据并执行基于莱温伯格-马奎特的局部点云配准，不同点云帧间的转换位姿由惯组系统提供，用以校正帧间运动畸变的影响； 步骤S4、利用改进的莱温伯格-马奎特优化方法进行全局优化与低频精建图，以局部子图计算的间隔周期完成低频高精度的全局建图； 步骤S5、建立系统累积误差评价机制，对系统误差熵增ΔI超出阈值的地点进行重访观测，通过全局回环-重访探测机制提升整体位姿估计精度ΔE。

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