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龙图腾网获悉中山大学·深圳;中山大学申请的专利一种针对运动目标的机械臂视觉跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115847420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211693177.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种针对运动目标的机械臂视觉跟踪控制方法及系统是由邱周静子;罗嘉辉设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对运动目标的机械臂视觉跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对运动目标的机械臂视觉跟踪控制方法及系统，该方法包括：基于摄像机透视投影模型，通过卡尔曼滤波方法对运动目标的未知运动状态信息进行估计和预测；基于卡尔曼滤波的视觉预测跟踪控制方法，对预测结果进行设计，得到期望关节角速度信息；基于自适应神经网络的机器人动力学控制方法对机器人系统不确定性动力学和外部干扰进行补偿，并实现对期望关节角速度信息的动态跟踪。该系统包括：估计模块、运动学控制模块和动力学控制模块。通过使用本发明，能够同时处理目标未知运动、不确定性动力学与外部扰动的问题。本发明作为一种针对运动目标的机械臂视觉跟踪控制方法及系统，可广泛应用于机械臂视觉跟踪技术领域。

本发明授权一种针对运动目标的机械臂视觉跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种针对运动目标的机械臂视觉跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于摄像机透视投影模型，通过卡尔曼滤波方法对运动目标的未知运动状态信息进行估计和预测，得到预测结果； 基于卡尔曼滤波的视觉预测跟踪控制方法，对预测结果进行设计，得到期望关节角速度信息，并考虑机器人的非线性动力学，将期望关节角速度信息输入至机器人动力学控制系统； 基于自适应神经网络的机器人动力学控制方法对机器人系统的不确定性动力学和外部干扰进行补偿，实现对期望关节角速度信息的实时动态跟踪； 所述基于卡尔曼滤波的视觉预测跟踪控制方法，对预测结果进行设计，得到期望关节角速度信息，并考虑机器人的非线性动力学，将期望关节角速度信息输入至机器人动力学控制系统这一步骤，其具体包括： 对摄像机透视投影模型进行求导，获取特征点图像速度信息与机器人的关节角速度信息之间的关系； 对机械臂的视觉伺服模型进行离散化，得到离散化后的视觉伺服模型； 通过离散化后的视觉伺服模型和采用卡尔曼滤波方法估计得到的目标运动状态信息设计视觉预测跟踪控制器，并更新特征点的图像位置信息和机器人运动学信息，对运动目标的下一时刻的位置与速度进行估计，得到对应的估计值； 结合深度独立图像雅可比矩阵，基于运动目标的当前时刻的位置与速度的估计值进行设计，得到机器人的期望关节角速度信息； 考虑机器人的非线性动力学，将期望关节角速度信息输入至机器人动力学控制系统。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中山大学·深圳;中山大学，其通讯地址为：518107 广东省深圳市光明区公常路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。