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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种用于星群编队重构的实时轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115840467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211705753.3，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种用于星群编队重构的实时轨迹规划方法是由温昶煊;张国旭;乔栋设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于星群编队重构的实时轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种用于星群编队重构的实时轨迹规划方法，属于星群编队重构轨迹规划领域。本发明通过终端非凸构型约束，使得星群在终端时刻形成利于对环绕中心协同观测的环绕构型，提高星群编队对目标的观测效率，建立以加速度积分项表征的最省燃料性能指标，更加节约燃料。本发明通过变量替换将星群编队重构的终端非凸构型约束等价转为唯一星群编队非凸等式约束，将星群编队非凸等式约束松弛为星群编队凹不等式，降低约束维度。本发明通过将松弛变量精准惩罚至目标函数中，提升星群编队重构轨迹规划对于不同初始工况规划的鲁棒性。本发明通过对凹不等式约束的线性化实现星群编队重构轨迹规划问题凸化，显著提升星群编队重构轨迹迭代优化的收敛性。

本发明授权一种用于星群编队重构的实时轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于星群编队重构的实时轨迹规划方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一：以星群编队重构的终端非凸构型的虚拟中心为原点，建立星群编队重构相对运动坐标系，构建相对运动坐标系便于步骤二星群动力学方程凸化； 步骤二：在星群编队重构相对运动坐标系的基础上，建立星群的动力学方程约束、加速度大小约束和终端非凸构型约束，所述终端非凸构型约束包括终端非凸位置约束和终端非凸速度约束，通过终端非凸构型约束使得星群在终端时刻形成利于对环绕中心进行协同观测的环绕构型，提高星群编队对目标的观测效率；在优化指标中以加速度积分项表征燃料消耗，使星群编队重构过程的燃料消耗最小化，增加后续任务多样性；以星群的动力学方程约束、加速度大小约束和终端非凸构型约束为约束条件，以加速度积分项表征燃料消耗为优化指标，构建星群编队重构轨迹规划问题； 步骤三：将步骤二中的星群编队重构的终端非凸构型约束通过变量替换等价转为唯一的星群编队非凸等式约束，通过引入松弛变量将非凸等式约束沿着凹方向松弛，得到一个星群编队凹不等式约束，更适用于处理星群编队中大规模的终端构型约束，显著提高星群编队重构轨迹规划效率；同时将松弛变量精准惩罚至目标函数中，保证星群编队重构的初始可行性，提升星群编队重构轨迹规划对于不同初始工况规划的鲁棒性； 步骤四：线性化步骤三得到的星群编队凹不等式约束，得到星群编队重构轨迹规划问题的凸形式；迭代求解凸形式的星群编队重构轨迹规划问题直至收敛，得到星群编队重构轨迹；星群编队凹不等式约束的线性化使得迭代求解的收敛性显著提升，进而使得星群在星载资源有限的条件下实现星群编队重构的实时轨迹规划。

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