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龙图腾网获悉江铃汽车股份有限公司申请的专利自动泊车轨迹跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116252776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310057517.3，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权自动泊车轨迹跟踪控制方法及系统是由时乐泉;黄少堂;王爱春;江会华;郑莉萍;张超设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动泊车轨迹跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种自动泊车轨迹跟踪控制方法及系统，该方法包括：当目标车辆开始泊车后，接收泊车轨迹，所述泊车轨迹由包括多个轨迹点，以从所述泊车轨迹中提取每个轨迹点的轨迹点信息；调取出关键参数矩阵；获取所述目标车辆定位的实际位置信息；根据与目标点对应的轨迹点信息和所述实际航向信息构建状态矩阵，以根据所述状态矩阵和所述关键参数矩阵计算得到目标车辆的前轮转角；若目标车辆未到达轨迹终点，则根据目标车辆的前轮转角控制目标车辆泊车。本发明提出的自动泊车轨迹跟踪控制方法，避免LQR迭代对车端域控制器计算性能的要求，使之能在低算力的实时系统运行，从而极大地缩小了计算延时，从而提高了泊车控制精度。

本发明授权自动泊车轨迹跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动泊车轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括： 当目标车辆开始泊车后，接收泊车轨迹，所述泊车轨迹由包括多个轨迹点，以从所述泊车轨迹中提取每个轨迹点的轨迹点信息，所述轨迹点信息包括坐标信息、车身目标航向信息、目标横摆角速度信息、目标速度信息、目标加速度信息以及道路曲率； 根据所述泊车轨迹获取泊车轨迹类型，并根据所述泊车轨迹类型从预设数据库中调取出对应的关键参数矩阵； 获取所述目标车辆定位的实际位置信息，所述实际位置信息包括目标车辆的实际坐标信息、实际航向信息以及实际横摆角速度信息； 从所有的轨迹点中选取目标点，并根据与目标点对应的轨迹点信息和所述实际航向信息计算得到横向误差、横向误差率、航向误差以及航向误差率，并根据所述横向误差、所述横向误差率、所述航向误差以及所述航向误差率构建状态矩阵，以根据所述状态矩阵和所述关键参数矩阵计算得到目标车辆的前轮转角； 判断目标车辆是否到达轨迹终点，若目标车辆未到达轨迹终点，则根据目标车辆的前轮转角控制目标车辆泊车。

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