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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种多无人机协同动态波达方向估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116256694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310082026.4，技术领域涉及：G01S3/14；该发明授权一种多无人机协同动态波达方向估计方法是由高洪元;陈暄;孙志国;王欣悦;谷晓苑;狄妍岐;杜子怡;马静雅;赵海军设计研发完成，并于2023-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机协同动态波达方向估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多无人机协同动态波达方向估计方法，使用多个无人机，每个无人机搭载一根接收天线，组成结构可变的信号接收阵列，根据待测信源数，选择合适的阵列结构，推导出该结构下接收数据的分数低阶协方差阵或虚拟分数低阶协方差阵列，进而推导出极大似然方程，通过文化候鸟机制求解该方程，得到一次快拍的波达方向估计结果，通过更新方程更新加权样本分数低阶协方差阵列，重复上述求解过程，可得到最终的动态波达方向估计结果，解决现有波达方向估计方法无法兼顾无人机机动性、动态波达方向估计、冲击噪声环境下波达方向估计难题，同时突破了固定阵列结构的局限。

本发明授权一种多无人机协同动态波达方向估计方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人机协同动态波达方向估计方法，其特征在于，包括： 步骤一，根据待测信源数目，控制无人机群位置，每个无人机放置一个阵元，构造所需阵列结构，如果信源数小于阵元数，执行步骤二；否则，执行步骤三； 步骤二，建立均匀阵列测向模型，推导该模型下的分数低阶协方差矩阵及其对应的导向矩阵； 步骤三，建立互质阵列测向模型，推导该模型下的分数低阶协方差矩阵及其对应的导向矩阵； 步骤四，初始化波达方向搜索上界和搜索下界，初始化最大迭代次数、搜索因子和遗传因子； 步骤五，更新阵列的分数低阶协方差阵γ为遗传因子，k为快拍次数标号，当k＝1时， 步骤六，初始化候鸟群空间，计算所有候鸟个体适应度值，初始化信仰空间； 步骤七，搜索鸟群邻域，完成鸟群更新； 步骤八，判断是否替换领飞鸟； 步骤九，更新信仰空间，设以选择概率β为比例更新信仰空间； 步骤十，判断是否达到最大迭代次数Tk，如果是，输出领飞鸟位置为第k次快拍估计的波达方向N为信源数；否则，令鸟群代数t＝t+1，执行步骤七； 步骤十一，判断是否达到最大快拍数，如果达到，输出所有快拍动态波达方向估计结果；否则，更新第n维变量搜索上界和下界，n＝1,2,…,N，规则为： 其中当k＝1时， 为搜索半径，z为收敛系数，且0z1；更新最大迭代次数若则接收第k+1次快拍数据，令k＝k+1，t＝1，执行步骤五。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。