南京航空航天大学华冰获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利复杂约束下基于势函数的航天器姿态重定向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116142490B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310122717.2，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权复杂约束下基于势函数的航天器姿态重定向控制方法是由华冰;何杰;唐生勇;刘晓坤;张宏;吴云华;陈志明设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本复杂约束下基于势函数的航天器姿态重定向控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开复杂约束下基于势函数的航天器姿态重定向控制方法，属于涉及航天器姿态机动规划的控制、调节技术领域，解决多约束条件下航天器的姿态规划与控制问题，并针对传统势函数存在的GNRON问题提出简单有效的解决方法。首先建立误差四元数描述下的航天器运动学与动力学模型，并使用单位四元数定义姿态禁止区域和姿态强制区域；然后利用禁止区和强制区的凸参数化构造严格凸的反比例型势函数，以避免局部极小值点的产生；接着针对势函数法存在的GNRON问题给出有效的解决方法，并基于反步法的思想设计了航天器姿态机动控制律。最后给出两组仿真结果分别验证势函数面对多约束区域和GNRON问题时的规划能力。
本发明授权复杂约束下基于势函数的航天器姿态重定向控制方法在权利要求书中公布了：1.复杂约束下基于势函数的航天器姿态重定向控制方法，其特征在于，包括如下五个步骤： 步骤一，建立误差四元数描述下的航天器姿态运动学模型和航天器姿态动力学模型； 步骤二，构建误差四元数定义的禁止指向区域姿态约束集合和强制指向区域姿态约束集合； 步骤三，对误差四元数定义的禁止指向区域姿态约束集合和强制指向区域姿态约束集合进行凸优化处理，获取凸姿态约束集合； 步骤四，根据所述凸姿态约束集合构造严格凸的反比例型势函数； 步骤五，采用反步法并根据所述严格凸的反比例型势函数的一阶梯度及二阶梯度设计航天器的姿态重定向控制律，在控制力矩的限定幅度范围及角速度限定幅度范围内，根据航天器的姿态重定向控制律实时获取航天器姿态重定向的姿态控制指令。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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