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龙图腾网获悉合肥工业大学;北京华田汽车科技有限公司申请的专利基于轮减速度与电机转矩控制的车轮防抱死方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116080418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310144313.3，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权基于轮减速度与电机转矩控制的车轮防抱死方法是由贺林;石子硕;石琴;王铭伟;李志宏设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于轮减速度与电机转矩控制的车轮防抱死方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于轮减速度与电机转矩控制的车轮防抱死方法，该方法包括路面附着系数估计1，估计得出最大路面附着系数112；理想轮减速度计算2用于确定理想的轮减速度αid210；目标轮减速度计算3根据当前整车状态需求的轮减速度αp301和理想的轮减速度αid210，用于确定目标轮减速度αg302；基于轮减速度动力学控制器设计ukσk4根据电动汽车实际的运动状态信息和目标轮减速度αg302用于确定控制器的控制率ukσk413；基于轮减速度动力学控制率参数整定uk5用于优化控制率参数σ409；电机控制器6根据优化得到控制率uk509输出需求的电机制动力矩；动力系统7用于输出当前电动汽车实际的运动状态信息，包括电动汽车的车轮减速度αi701、车速v702和车轮角速度ωi703；所述方法能够有效地解决电动汽车在紧急制动时电机再生制动的车轮抱死的问题，并且提高了电动汽车制动过程中的稳定性。

本发明授权基于轮减速度与电机转矩控制的车轮防抱死方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轮减速度与电机转矩控制的车轮防抱死方法，其特征在于： 该方法包括路面附着系数估计1、理想轮减速度计算2、目标轮减速度计算3、基于轮减速度动力学控制器设计ukσk4、基于轮减速度动力学控制率参数整定uk5、电机控制器6、动力系统7； 路面附着系数估计1根据车轮制动力矩Tbi102和车轮角速度ωi705，利用观测器，估计得出最大路面附着系数 理想轮减速度计算2用于确定理想的轮减速度αid210； 目标轮减速度计算3根据当前整车状态需求的轮减速度αp301和理想的轮减速度αid210，用于确定目标轮减速度αg302； 基于轮减速度动力学控制器设计ukσk4根据电动汽车实际的运动状态信息和目标轮减速度αg302用于确定控制器的控制率ukσk413； 基于轮减速度动力学控制率参数整定uk5用于优化控制率参数σ409，并得到最优的控制率uk509； 电机控制器6根据优化得到控制率uk509输出需求的电机制动力矩，并输入给动力系统7； 动力系统7用于输出当前电动汽车实际的运动状态信息，包括电动汽车的车轮减速度αi701、车速v702和车轮角速度ωi703； 该方法包含如下步骤， 步骤一、进行路面附着系数估计1，基于车轮角速度估计得到电动汽车制动过程中最大路面附着系数 步骤二、设计目标轮减速度计算逻辑，根据当前整车状态需求的轮减速度αp301和理想的轮减速度αid210，确定目标轮减速度αg302， 步骤三、建立基于轮减速度的动力学模型，并得到电动汽车制动过程的状态方程， 步骤四、设计基于轮减速度动力学的控制器， 步骤五、采用基于轮减速度动力学参数整定控制算法优化参数σ409， 步骤六、求解基于轮减速度动力学参数整定控制算法优化之后的控制率uk509，最终得到电动汽车制动过程中最优的车轮制动力矩Tbi，k601； 根据上述六个步骤，用式4.6和式5.3求得电动汽车制动过程中基于轮减速度动力学参数整定控制算法优化后的控制率uk509， 式5.4中：uσ411为控制器的控制率，d405为控制系统的扰动，σ409为控制率参数，s408为车轮减速度误差，S407为动态滑模面，σk-1为电动汽车制动过程中控制率参数σ409在k-1时刻的值，为最优控制率参数在当前k时刻的控制增量，dk为电动汽车制动过程中控制系统的扰动d405在当前k时刻的值，为最优控制率参数在当前k时刻的值，sk为电动汽车制动过程中车轮减速度误差s408在当前k时刻的值，Sk为电动汽车制动过程中动态滑模面S407在当前k时刻的值，η410为收敛因子，b403为控制系统输入的系数。

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