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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利负压驱动关节及多自由度负压驱动机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310189092.1，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权负压驱动关节及多自由度负压驱动机械臂是由杨斌堂;曹树;张亚辉;王滨雁;张荠文;林郁欣设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本负压驱动关节及多自由度负压驱动机械臂在说明书摘要公布了：本发明提供了一种负压驱动关节及多自由度负压驱动机械臂，包括正向驱动机构、反向驱动机构、单向阀、正向控制阀、反向控制阀以及摆动缸；正向驱动机构具有第一联动体、上端分别与第一联动体相连的第一活塞、第二活塞以及正向负压缸、正向流体缸，反向驱动机构具有第二联动体、上端分别与第二联动体相连的第三活塞、第四活塞以及反向负压缸、反向流体缸，正向流体腔通过第一管路分别与第二管路的一端、第三管路的一端连接，第二管路的另一端、第三管路的另一端分别通过正向控制阀连接摆动缸、通过单向阀连接反向流体腔，本发明关节调节的稳定性好，噪音低，结构简单，成本低、精密度高。

本发明授权负压驱动关节及多自由度负压驱动机械臂在权利要求书中公布了：1.一种负压驱动关节，其特征在于，包括正向驱动机构（1）、反向驱动机构（2）、单向阀（5）、正向控制阀（6）、反向控制阀（7）以及摆动缸（8）； 所述正向驱动机构（1）具有第一联动体（15）、上端分别与第一联动体（15）相连的第一活塞（17）、第二活塞（18）以及平行布置的正向负压缸（11）、正向流体缸（13），所述第一活塞（17）、第二活塞（18）分别布置在所述正向负压缸（11）、正向流体缸（13）中，所述第一活塞（17）的下侧面、第二活塞（18）的下侧面分别与正向负压缸（11）、正向流体缸（13）之间形成正向负压腔（12）、正向流体腔（14）； 所述反向驱动机构（2）具有第二联动体（25）、上端分别与第二联动体（25）相连的第三活塞（27）、第四活塞（28）以及平行布置的反向负压缸（21）、反向流体缸（23），所述第三活塞（27）、第四活塞（28）分别布置在所述反向负压缸（21）、反向流体缸（23）中，所述第三活塞（27）的下侧面、第四活塞（28）的上侧面分别与反向负压缸（21）、反向流体缸（23）之间形成反向负压腔（22）、反向流体腔（24）； 所述正向流体腔（14）通过第一管路（101）分别与第二管路（102）的一端、第三管路（103）的一端连接，所述第二管路（102）的另一端、第三管路（103）的另一端分别通过正向控制阀（6）连接所述摆动缸（8）、通过单向阀（5）连接所述反向流体腔（24），其中，所述反向流体腔（24）通过第五管路（105）连接摆动缸（8），所述第五管路（105）和摆动缸（8）之间配置有反向控制阀（7）； 当反向控制阀（7）关闭、正向控制阀（6）打开时，在正向负压腔（12）的作用下能够通过第一联动体（15）带动所述第二活塞（18）挤压所述正向流体腔（14）使得所述正向流体腔（14）中的流体通过正向控制阀（6）进入到所述摆动缸（8）进而使得摆动缸（8）正向转动或平动； 当反向控制阀（7）打开、正向控制阀（6）关闭时，在反向负压腔（22）的作用下能够通过第二联动体（25）带动所述第四活塞（28）背向反向流体腔（24）运动进而使得摆动缸（8）中的流体被抽入到所述反向流体腔（24）内使得摆动缸（8）反向转动或平动。

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