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龙图腾网获悉苏州艾利特机器人有限公司申请的专利一种三自由度机器人关节及机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118322248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310231234.6，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种三自由度机器人关节及机械手是由刘静帅;孙恺;曹宇男设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度机器人关节及机械手在说明书摘要公布了：本发明提供一种三自由度机器人关节及机械手，机器人关节包括：第一基座；通过第一转动部连接于第一基座的第二基座；驱动部，包括第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元，第一驱动单元用于移动设置于第二基座的第二转动部，第二驱动单元用于移动设置于第二基座的第三转动部，通过移动第二转动部和或第三转动部驱动第二基座绕第一转动部旋转执行第一旋转运动和或第二旋转运动；支座传动轴，连接于第三驱动单元且通过第四转动部连接至支座输出轴，所述第三驱动单元通过支座传动轴和第四转动部驱动支座输出轴执行第三旋转运动，所述第一转动部和第四转动部的旋转中心重合。本发明具体实施例的机器人关节具有三个主动自由度，且运动范围较大。

本发明授权一种三自由度机器人关节及机械手在权利要求书中公布了：1.一种三自由度机器人关节，其特征在于，包括： 沿轴向延伸的第一基座； 通过第一转动部可转动地连接于第一基座的第二基座； 提供动力的驱动部，包括第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元，其中，第一驱动单元用于移动设置于第二基座的第二转动部，第二驱动单元用于移动设置于第二基座的第三转动部，通过移动第二转动部和或第三转动部驱动第二基座绕第一转动部旋转执行第一旋转运动和或第二旋转运动； 支座传动轴，连接于第三驱动单元且沿轴向延伸，所述支座传动轴通过第四转动部连接至支座输出轴，所述第三驱动单元通过支座传动轴和第四转动部驱动支座输出轴绕轴向旋转执行第三旋转运动，所述第一转动部和第四转动部的旋转中心重合； 支座输出轴可转动地连接于第二基座，当所述第二基座执行第一旋转运动和或第二旋转运动时，所述支座输出轴跟随第二基座运动；当支座输出轴执行第三旋转运动时，支座输出轴相对于第二基座旋转； 所述支座输出轴沿轴向穿透第二基座，以将第三旋转运动向第二基座的前端传递； 所述机器人关节包括第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链，所述第一运动支链包括第一驱动单元、第一直线运动件、第一传动杆和第二转动部，所述第二运动支链包括第二驱动单元、第二直线运动件、第二传动杆和第三转动部，所述第一运动支链和第二运动支链并联对称分布；所述第三运动支链包括第三驱动单元、支座传动轴、第四转动部和支座输出轴，所述第三运动支链设置于第一运动支链和第三运动支链的下方，所述第三运动支链独立于所述第一运动支链和第二运动支链运动。

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