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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于多自由度压电作动器的移动机器人及其激励方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116232116B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310251799.0，技术领域涉及：H02N2/00；该发明授权基于多自由度压电作动器的移动机器人及其激励方法是由王亮;潘志泳;金家楣设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多自由度压电作动器的移动机器人及其激励方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多自由度压电作动器的移动机器人及其激励方法，该压电机器人包括转子、定子、四个连接杆和四个支撑件。支撑件包含限位筒、弹簧和支撑球。定子包裹在转子外表面。定子由压电陶瓷制备而成。本发明对定子施加特定组合的电信号，激励出定子的一种径向弯曲振动模态和两种正交轴向弯曲振动模态中的两种振动模态，从而在驱动面上耦合形成微幅的椭圆运动，通过摩擦作用驱动转子绕三个轴旋转，实现压电机器人的两个方向的平移和转动。本发明能够实现两个方向的平移和转动，具有结构简单紧凑、不受电磁干扰、断电自锁、易于小型化等优点，适用于机器人运载技术、目标跟踪技术和精密定位平台等领域。

本发明授权基于多自由度压电作动器的移动机器人及其激励方法在权利要求书中公布了：1.基于多自由度压电作动器的移动机器人，其特征在于，包含转子、定子、第一至第四连接杆、以及第一至第四支撑件； 所述定子为两端开口且关于两个底面之间的中性面对称的空心球台，包含第一至第八压电陶瓷片； 所述第一至第八压电陶瓷片结构相同，均为块状球壳，其中，第一、第三、第五、第七压电陶瓷片首尾相连形成了定子两个底面之间的中性面一侧的球台，第二、第四、第六、第八压电陶瓷片首尾相连形成了定子两个底面之间的中性面另一侧的球台，且第一和第二压电陶瓷片、第三和第四压电陶瓷片、第五和第六压电陶瓷片、第七和第八压电陶瓷片均关于定子两个底面之间的中性面对称，第一至第八压电陶瓷片均沿厚度方向极化且极化方向同时朝内或同时朝外； 所述转子采用球体或球壳，设置在所述定子内，和定子球面接触，转子的球心和定子的球心重合； 所述第一至第四连接杆结构相同，周向均匀设置在所述定子外；第一至第四连接杆的一端分别和定子工作模态时四个节圆和节径交界处一一对应固连，另一端和分别和所述第一至第四支撑件一一对应固连，使得移动机器人置于平面时第一至第四支撑件的下端和转子的下端共面，以支撑移动机器人站立。

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