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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种四轮差速移动机器人的运动控制方法、系统和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116430852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310262607.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种四轮差速移动机器人的运动控制方法、系统和装置是由董方方;刘祥程;陈陈;韩江;毕佳宾;蔡战徽;姚勖科设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轮差速移动机器人的运动控制方法、系统和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种四轮差速移动机器人的运动控制方法、系统和装置。运动控制方法包括如下步骤：S1：采集移动机器人的运动数据、特征数据和路况信息；S2：以移动机器人所在的路面为基准面建立平面坐标系；计算移动机器人的移动速度；S3：根据运动数据和特征数据，采用模型预测方法计算移动机器人的下一理想状态；S4：构建基于Actor‑Critic框架的控制模型，对控制模型进行训练，进而输出最优策略和最优控制量。本发明通过控制模型输出控制量，并采用强化学习方法对控制模型进行训练优化，形成对移动机器人的连续优化控制，不仅提高了决策过程的鲁棒性，同时提高了移动机器人在轨迹追踪中的精度、平稳性和智能化水平。

本发明授权一种四轮差速移动机器人的运动控制方法、系统和装置在权利要求书中公布了：1.一种四轮差速移动机器人的运动控制方法，其用于根据移动机器人所处的环境生成预测路径，进而根据预测路径及移动机器人当前运动状态生成对应的控制策略；其特征在于，所述运动控制方法包括如下步骤： S1：采集所述移动机器人的运动数据、特征数据和路况信息； S2：以所述移动机器人所在的路面为基准面建立平面坐标系；根据所述移动机器人在每一时刻的位置和行进方向在所述平面坐标系中映射出对应的位姿坐标，根据所述移动机器人在两个相邻时刻的位姿变化计算所述移动机器人的移动速度； S3：根据所述运动数据和所述特征数据，采用模型预测方法计算所述移动机器人的下一理想状态；所述模型预测方法具体如下： S31：根据所述移动机器人的位姿建立状态空间方程； S32：对状态量进行求导，进而将所述状态空间方程转换为状态转移方程； S33：将所述状态量和所述路况信息输入一个预设的神经网络，进而输出一个轨迹函数；在所述轨迹函数中任意选取两个轨迹点，并对两个所述轨迹点进行泰勒展开，得到状态控制方程； S34：对所述状态控制方程进行最优求解得到下一理想状态； S4：构建基于Actor-Critic框架的控制模型；所述Actor-Critic框架包括策略网络和值网络；将所述下一理想状态及所述路况信息作为输入对所述控制模型进行训练，进而输出最优策略和最优控制量；所述控制模型的训练方法如下： S41：将所述下一理想状态和所述路况信息输入所述策略网络，所述策略网络采用马尔可夫过程进行决策生成下一控制量； S42：将所述下一控制量输入所述值网络，所述值网络输出对应的价值，并根据所述价值对所述策略网络的参数进行更新； S43：采用所述下一控制量对所述移动机器人进行轨迹控制，进而根据所述移动机器人反馈的实际下一状态量对所述值网络的参数进行更新，以此形成对所述移动机器人的持续优化控制。

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