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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利电机旋转角度控制方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116208061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310289534.X，技术领域涉及：H02P29/00；该发明授权电机旋转角度控制方法、装置及系统是由翟超;郭绍雄设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本电机旋转角度控制方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种电机旋转角度控制方法、装置及系统，首先根据预先设置的急动度二阶导函数，配置各个角位移控制周期的目标角位移，而后以所述角位移控制周期为周期，根据各个所述目标角位移，对目标电机的旋转角度进行周期性的角位移控制，直至所述目标电机的实际角位移达到预设的目标角度。所述急动度二阶导函数是分段阶跃函数，因此可以在其定义域上积分得到不存在突变点的急动度一阶导函数，进而积分得到平滑的急动度曲线，对平滑的急动度曲线进行积分可以得到平滑的加速度曲线，由于不存在加速度突变的情况，相较于分段阶跃的加速度曲线，利用平滑的加速度曲线可以确定出更为平滑的角位移曲线，从而可以降低电机旋转过程中的冲击程度。

本发明授权电机旋转角度控制方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种电机旋转角度控制方法，其特征在于，该方法包括： 根据预先设置的急动度二阶导函数，配置各个角位移控制周期的目标角位移； 以所述角位移控制周期为周期，根据各个所述目标角位移，对目标电机的旋转角度进行周期性的角位移控制，直至所述目标电机的实际角位移达到预设的目标角度； 其中，所述急动度二阶导函数是，根据所述目标角度和所述目标电机旋转到所述目标角度所需的预设时间，设置的分段阶跃函数，所述急动度二阶导函数的定义域是0到所述预设时间的闭区间，与所述急动度二阶导函数对应的角速度函数的初始角速度和终止角速度均为零，所述角速度函数在其定义域上的积分值等于所述目标角度； 所述根据预先设置的急动度二阶导函数，配置各个角位移控制周期的目标角位移，包括： 对于所述角位移控制的过程中的每一个角位移控制周期，在所述角位移控制周期的开始时间之前，根据预先设置的急动度二阶导函数，配置所述角位移控制周期的目标角位移； 所述根据预先设置的急动度二阶导函数，配置所述角位移控制周期的目标角位移，包括： 在角位移函数上，提取与所述角位移控制周期的结束时间对应的参数值，将所述参数值配置为所述角位移控制周期的目标角位移，其中，所述角位移函数是根据预先设置的急动度二阶导函数在其定义域上的五次积分结果确定的函数；或者， 在预先设置的急动度二阶导函数中，提取出与所述角位移控制周期的开始时间对应的急动度二阶导数值；根据所述急动度二阶导数值和与所述角位移控制周期的开始时间对应的各参数的初始值，采用局部线性化的方式，依次在所述角位移控制周期内对各参数进行积分，得到与所述角位移控制周期的结束时间对应的各参数的目标值，其中，所述各参数包括急动度一阶导数、急动度、加速度、角速度和角位移，与初始的角位移控制周期的开始时间对应的各参数的初始值均为零；判断所述角位移控制周期的结束时间是否小于等于所述预设时间；若是，则将所述角位移的目标值和所述目标角度中的较小值，配置为所述角位移控制周期的目标角位移；若否，则停止计算下一个角位移控制周期的目标角位移，以表征不存在下一个角位移控制周期的目标角位移，并判断所述角位移的目标值和所述目标角度的差值的绝对值是否小于等于预设的差值阈值，若是，则将所述目标角度配置为所述角位移控制周期的目标角位移，若否，则表征不存在所述角位移控制周期的目标角位移，其中，所述差值阈值大于零。

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